雙電機消隙技術在某火炮隨動系統中的應用

在單向傳動時，兩個驅動級小齒輪同向轉動，所以一定是分別與輸出級大齒輪的同方向的兩個齒輪面相緊貼，通過彈性力作用共同驅動。在系統需要換向的時候，則通過一定的控制方法，通過反方向的電機輸出轉矩作用，使其中一個驅動級齒輪繼續與輸出級齒輪的原齒輪面緊貼，另一個驅動級齒輪則進行換向與輸出級齒輪的逆向齒輪面緊貼，這樣兩驅動級齒輪施加給輸出級齒輪的彈性力方向相反，就可以防止輸出級齒輪不受力矩作用而擺動。然后第一個驅動級齒輪再迅速進行換向，貼合至輸出級齒輪的逆向齒輪面，從而進行反方向的單向傳動。除了換向過程，在系統的起動中也存在齒隙因素的影響，而對于啟動過程的雙電機驅動系統消隙原理與換向過程是一樣的。
2．2 simulink仿真模型的建立
2．2．1 雙電機消隙伺服系統結構框圖
雙電機驅動系統是由兩個具有相同參數的電動機分別帶動一個相同模數的小齒輪，按對稱結構，通過小齒輪與大齒輪嚙合，共同驅動一個帶載的大齒輪轉動。在此基礎上，可得到由電流環、速度環、位置環三環控制的雙電機伺服系統結構框圖，如圖4所示。

其中電流環和速度環是內環，當其內部某些參數受到擾動時，電流反饋和速度反饋能及時起到抑制作用，對系統影響很小；位置環是外環，直接關系到系統的動態跟蹤性能和穩態精度。電消隙控制電路用來形成合適的偏置電流，實現消隙。