基于多Agent的傳感器管理系統研究與設計

3.2 多Agent的SMGS模型中各Agent的運行機制

⑴融合Agent：為目標、傳感器配對提供目標狀態、屬性信息。對各傳感器發送來的所有相關信息進行數據融合;確定在下一個傳感器管理周期各傳感器代理需完成的系統任務及其全局性能指標;對系統任務的性能指標進行監控，以便確認所要求的性能指標是否達到。

⑵傳感器Agent：獲取目標和傳感器數據;對經協商后分配的傳感器任務進行管理;對與其他網絡節點的數據通訊進行控制。

圖2傳感器Agent的結構

任務執行層的功能取決于傳感器的類型及其完成傳感器任務的能力。

任務規劃層負責確定在下一個管理周期傳感器需完成的任務集，并能對融合中心或其他代理發送來的信息以及操作員提供的信息進行處理獲取環境態勢知識，在此基礎上確定各任務所對應的優先級。

Agent內部規劃層和執行層之間的信息傳送由通訊層負責，該層同時也支持分布式決策中的協商過程，它接收來自其它代理的執行請求、通知或結果信息。協商過程要求能獲知傳感器完成某項任務的能力，通訊層通過規劃層可了解代理完成任務的現狀，一旦由其它代理建議的任務被接受，通訊層就會把經協商確定的傳感器級性能指標下傳到其它層。如果某項任務無法執行，通訊層將要求的傳感器性能指標與規劃層中的信息進行比較,確定應該由其它Agent執行的一組行為，或者將結果通知給其它Agent，只有那些能被Agent完成的任務才傳送到規劃層。

⑶方案生成Agent：根據預先設置的各傳感器“特長”生成“傳感器”或“傳感器組”與任務的可選配對方案，給當前監測空間出現的某特定目標，配對一個特定傳感器或傳感器組合對其進行進一步檢測，以提供該目標的信息。

⑷方案優化Agent：按照任務需求優選上述方案，形成目標優先級排序。

⑸傳感器控制Agent：是一個轉換模塊，負責把傳感器分配方案轉換為傳感器可執行的命令，同時還完成傳感器的模式選擇、參數選擇等具體操作。

⑹任務規劃Agent：負責具體的傳感器任務分配。

依據以上幾方面提供的依據，形成傳感器管理方案，直接對傳感器配置進行調節。因此，基于Agent的傳感器管理系統對形成數據融合系統的閉環控制模式起著反饋調節作用，增加了系統的魯棒性。