本文引用地址：http://www.104case.com/article/15778.htm
圖3 2004年韓國大學生智能車比賽賽道圖
雖然我們已經能夠方便地從初圈記錄下的曲線圖中判斷出賽道的特征，但是我們還需讓單片機能自動識別出這些信息，并過濾掉一些毛刺和波動。經過反復的研究，我們已成功地找到了合適的處理方法，并將圖2的曲線圖處理為圖4所示的路線圖。在處理后的路線圖中，處理值為0時表示此時車處于直道上;當處理值大于0時表示車處于向左轉的彎道上，曲率半徑與處理值成正比關系;反之亦然。這樣，第二圈就可根據此信息進行相應的最優決策。
圖4 處理后路線圖
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