CAN總線在多機通信中的應用
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(6)設計僅用到TX0和RX0引腳，根據SJA1000T通信協議所要求的輸入／輸出邏輯電平關系，SJA1000T的TX1腳懸空，RX1引腳的電位必須維持在0．5 Vcc以上，所以在TX1引腳接上約6．8 kΩ和3．6 kΩ分壓電阻。
(7)微處理器C51的引腳P2.7接CAN控制器SJA1000T的片選信號／CS，可知CAN控制器SJA1000T的寄存器首地址為8000H。處理器C41和CAN控制器SJA1000T共用12 MHz的晶振，以提高通信速率。
通過上述分析，設計的電路原理圖，如圖2所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/156563.htm
3 系統通信模塊的軟件設計
通信模塊的軟件由3部分組成：初始化程序，發送程序和接受程序。僅這3部分程序，就能完成通信節點間信息的傳遞。要將CAN總線應用于更復雜的通信系統中，還要考慮CAN總線的錯誤處理，超載處理等功能和節點間的計算方法。由于每個通信節點都有自己的MCU，所以它們之間可以自由通信。通過CAN收發器PCA82C250的引腳CANH和CANL對總線輸出，使總線表現“顯性”，這時可發送信息。判斷總線表現為“顯性”時，就要為接受信息做好準備。
3．1 CAN控制器SJA1000T初始化程序
該程序首先進入復位狀態，設置SJAl000T的模式寄存器MR為Basic CAN模式，驗收碼寄存器ACR和屏蔽碼寄存器AMR，再設置定時器0和定時器1，輸出控制寄存器OCR，重新設置控制寄存器CR，返回到正常工作模式下。初始化程序流程圖如圖3所示。
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