CANopen從站協議的設計與實現
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3．2 實時性測試
首先進行了協議棧的實時性測試，測試分為兩步，第一步是測試PDO通信的最小周期，設置PDO為同步周期發送模式，即收到一個同步報文后返回一個數據包，測試結果如圖7所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/153471.htm
可見同步幀與數據包的間隔時間約為1ms，整個總線占用時間約為1.3ms。
第二步進行了SDO模塊的最小響應時間測試，測試結果如圖8所示。
可見SDO請求報文和響應報文間隔時間約為0．7ms，總線占用時間約為1．1ms。協議棧的實時性基本滿足我們的使用要求。
3．3 功能性測試
我們對實現的協議棧進行了CANopen協議功能和兼容性的測試，測試結果如表1所示。
目前，我們已經將該協議棧應用于實驗室建立的低溫等離子體測控設備系統中，經過一段時間的使用，此協議棧滿足我們的使用要求。
4 結論
本文依據CiA DS301規范，設計了CANopen協議總體框架和軟件功能模塊，并將其應用于基于C8051F500獸片機的嵌入式CAN智能節點上，實現了CANopen從站軟件。協議棧采用C語言編寫，可移植性較好。經測試表明：協議棧實時性滿足使用要求，功能完整性較好。
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