嵌入式實時操作系統μCOS-Ⅱ的移植

4、μCOS-Ⅱ的移植

　　μCOS-Ⅱ絕大部分的代碼是用ANSI C編寫的，可移植性好。但是用戶在移植時還需要修改相應的幾個文件。與應用相關部分需要用戶根據自己實際應用的需要進行配置，與處理器相關的部分需要用戶根據不同處理器的結構修改相應的代碼，以使操作系統能夠準確的進行任務的切換等[1]。主要需要修改的函數如下：

　　1.OS_CPU.H 它主要包括了用#define語句定義的、與處理器相關的常數、宏以及類型。比如：typedef unsigned char INT8U、#define OS_TASK_GROUTH 1以及如何處理臨界代碼段等。

　　2.OS_CPU_C.C 在這個文件中要求用戶編寫10個簡單的C函數，但是唯一必須要修改的是OSTaskInit();這個函數初始化堆棧，應該按照中斷時系統保護現場的進棧順序來初始化堆棧結構。對于HCS08系列單片機來說，當中斷發生時，依次進棧的是PCL、PCH、X、A、和CCR寄存器值。同時為了保證系統的穩定還把額外的一個變址寄存器H進棧，有時還要保存頁值。初始化完成后，將棧頂位置SP保存在任務控制塊TCB中。

　　3.OS_CPU_A.ASM 在這個文件中需要修改關鍵的四個函數。

　　(1)OSStartHighRdy() OSStart()函數調用它來是就緒任務中優先級最高的任務開始運行。這部分一般要求用戶把它轉化成匯編語言實現。本文中代碼如下：

OSTaskSwHook();
asm lda #$01
asm sta OSRunning
asm ldhx OSTCBHighRdy
asm ldhx 0, x
asm txs
asm pulh
asm pula
asm sta PAGE
asm rti

　　(2)任務級切換函數OSCtxSw() 主要通過執行軟中斷或TRAP來實現在任務級的切換功能。其中中斷向量指向OSCtxSw()函數的入口地址。在OSSched()的最后操作系統調用OS_TASK_SW執行軟中斷或TRAP指令，該指令找到對應的OSCtxSw()實現任務的切換。OSCtxSw()首先要保存當前運行任務的各寄存器狀態到自己的堆棧中，并且保存當前棧頂位置；然后找到將要運行的任務，并且把保存該任務堆棧中的寄存器彈到CPU內部寄存器中，執行中斷返回指令，這樣使CPU從新的任務處執行，直到下一個任務切換的到來。執行代碼如下：