一種嵌入式智能尋跡機器人設計

1 引言

　　在信息技術的飛速發展，計算機，通訊、消費電子三種技術合一的后PC的時代，雖然計算機和網絡已經全面滲透到日常生活的每一個角落，但各種各樣的新型嵌入式接入設備已經成為當前的主流產品。任何一個普通人都可能擁有幾十種嵌入式技術的電子產品，小到手表、手機、mp3播放器、PDA等微型數字化產品，大到智能家電、網絡家電、車載電子設備等都離不開嵌入式技術。作為嵌入式技術的一個重要的研究分支――機器人技術，目前在國內外研究的如火如荼，各種各樣的工業機器人和服務機器人已經開始應用到人們的生產和生活當中，使用機器人的優勢已經被人們廣泛認可，并正在成為我們日常工作和生活的一部分。本文利用AT89S52設計了一種嵌入式智能尋跡機器人，在傳感器、電機驅動和軟件的控制下，能夠智能地完成迷宮行走路線探測的任務，與傳統的遙控玩具車相比，具有一定的獨立性和智能性，是未來智能玩具車的一種雛形。

　　2 系統的硬件架構和工作原理

　　嵌入式智能尋跡機器人的硬件架構如圖1。以單片機AT89S52為核心，外圍由電機驅動模塊、電機電源模塊、主板電源模塊、通訊模塊、回避障礙模塊以及在線編程模塊等組成。紅外光電傳感器通過主板的P8、P9、P10接口連接到AT89S52的P0.5、P0.6和P0.7端口，其中P0.5 = 0，表示前方有障礙；P0.6 = 0 ，表示左方有障礙； P0.7=0，表示右方有障礙。左右電機通過主板的P5接口，連接到主板電機驅動模塊。

　　上電后，通過傳感器采集迷宮擋板的信號來控制端口P0的低五位，實現左右電機的正/反轉，從而使機器人做左轉、右轉、直線前進等動作，完成在迷宮中從入口到出口的行進過程。

　　3　系統接口電路設計

　　3.1 微控制器模塊

　　AT89S52是一個低功耗、高性能CMOS 8位單片機，片內有8KB ISP的可反復擦寫1000次的Flash只讀程序存儲器，器件采用高密度、非易失性存儲技術制造，兼容標準MCS-51指令系統及80C51引腳結構，芯片內集成了通用8位中央處理器和ISP Flash存儲單元，可為許多嵌入式控制應用系統提供高性價比的解決方案。

　　AT89S52有40個引腳，片內有8KB Flash程序存儲器，256B的RAM，32個外部雙向輸入/輸出口，5個中斷優先級，2層中斷嵌套，2個16位可編程定時計數器，2個全雙工串行通信口，看門狗（WDT）電路，片內時鐘振蕩器等。

　　在開發過程中使用開發板，以方便程序的調試和整機的測試，待系統調試完成后，將單片機從開發板上取下，安裝在機器人系統板的單片機座中，由于設計中的機器人需要完成的任務比較簡單，因此只在機器人系統板的單片機系統中保留了晶振和復位電路，取消了JTAG編程口等冗余電路。

　　3.2 傳感器模塊

　　光電傳感器的工作原理是傳感器紅外發射管發射出紅外光，接收管根據反射回來的紅外光強度大小來計數的，故被檢測的部件或物體表面必須有黑白相間的部位用于吸收和反射紅外光，這樣接收管才能處于有效的截止和飽和區以達到計數的目的。傳感器的檢測與調節電路如圖2所示。圖中的R3用于調節比較器的門限電壓，經示波器觀察，輸出波形相當規則，可以直接供單片機查詢使用，而且經驗證給此電路供電的電池壓降較小。紅外光電傳感器通過主板P8、P9、P10接口連接到AT89S52的P0.5、P0.6和P0.7端口。其中P0.5 = 0，表示前方有障礙；P0.6 = 0 ，表示左方有障礙； P0.7=0，表示右方有障礙。