μC/OS-II在壓力測控系統中的應用
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2.3 相關驅動的編寫及測試
2.3.1 C8051F041驅動的編寫
為了使裁減后的操作系統能在 C8051F041上正常運行，首先要編寫系統驅動。代碼如下
void SYSCLK_Init(void)
{WDTCN = 0xde;
WDTCN = 0xad;
unsigned n;
OSCXCN = 0x67;
for (n = 0; n 255; n++) ;
while ( !(OSCXCN 0x80));
OSCICN = 0x08; }
另外，各個端口按照所需要的功能進行工作也需要編寫相應驅動：void PORT_Init (void);除此之外，還需編寫的驅動有 CAN接口的驅動 void CAN_Init(void)、 AD驅動 void AD_INIT(void)、DA驅動DA_INIT(void)，從而完成系統的數據的采集與控制功能。
2.3.3 測試工作
在操作系統移植完成后，要測試操作系統移植是否成功，由于操作系統昀主要的功能是任務調度，因我們只要驗證在程序運行的過程中，任務確實發生了調度，就可以判斷操作系統運行了。
這里將通過兩個端口連接兩個LED燈，通過編寫兩個不同優先級的任務來實現。其中一個任務編寫如下：
void mytask1(void) KCREENTRANT {unsigned char temp=1,times1=0; InitTimer0(); for(;;) {times1++;
ADCANif(!(LED0x01)) 采發 { LED = 1; 樣送} 任任
OSTimeDly(100); 務務 } }
本文引用地址：http://www.104case.com/article/152165.htm3 操作系統之上的軟件部分設計
根據系統功能的要求，要完成的工作主要有以及下幾個部分： A/D數據采樣、 CAN發送數據、CAN接收數據、數據濾波、PID算法以及DA輸出控制，系統功能框圖如圖2所示。
3.1 系統主程序
由于加入了實時內核其主程序部分編寫略有不同，在程序中首先要初始化本程序中所有要用到的驅動，然后調用函數OSInit()初始化uC/OS-II，僅接著通過創建任務函數創建任務，昀后調用OSStart()啟動uC/OS-II操作系統。
3.3 PID控制程序
PID控制中，如果系統產生偏差輸入，在偏差很大的情況下進行 PID控制的話，會導致系統響應過慢，為了提高 PID控制的響應速度，在 PID控制中加入比例控制環節，當偏差大于某個值的時實行比例控制，小于某個值時，進行PID控制。其控制流程如圖 3所示。
在圖3中，PID算法下的控制增量如下：
開始
u(k ) = Kpe(k ) + K ie(k )
+ Kd [e(k ) e(k 1)]
比例控制算法的增量如下： 計算偏差 e(k)=r(k)-y(k)
u(k) = Kp e(k)
否
是
△e(k)=e(k)-e(k-1) 計算△e(k)=e(k)-e(k-1)
輸出控制量 u(k)+ △u(k)
4 結束語
在色譜儀壓力檢測控制裝置中采用µC/OS-II嵌入式實時操作系統，很好提高了系統的可移植性和實時性，系統后續改進的成本也得以降低，在原有系統中采用純 PID空算法的基礎上，加入比例控制控制算法，很好的提高了系統控制響應的快速性。
本文作者創新點： µC/OS-II在SOC芯片C8051F041上的移植；將 µC/OS-II應用于壓力測控裝置；在原有PID控制算法基礎上加入比例控制。
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