μC/OS-II在ARM平臺上移植的深入探討
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4 S3C2410啟動代碼和μC/OS-II的融合
本文1.1節已經介紹過，S3C2410的啟動代碼開始部分是匯編語言的初始化過程，然后跳轉到main（）函數。融合的工作就從改造S3C2410的main（）函數和μC/OS-II的main（）函數（在test.c中）開始。在S3C2410的main（）函數中，保留原啟動代碼中關于端口、內存、外部設備初始化代碼，刪去跳轉到Linux操作系統的代碼；在μC/OS-II的test.c文件的main（）函數中，刪去一切與X86內核有關的初始化代碼和輸入輸出函數代碼（因為這部分代碼在S3C2410的啟動代碼中已經實現），并將與 μC/OS-II內核有關的3個函數OSInit()、OSTaskCreate(…)、OSStart()復制到S3C2410的main（）函數中，同時刪去μC/OS-II的test.c文件。融合后的main（）函數主要代碼如下：
ChangeClockDivider(1, 1); //1:2:4
ChangeMPllValue(161,3,1); //FCLK=203.0 MHz
SetClockDivider(1, 1);
SetSysFclk(FCLK_203M);
Port_Init();
Isr_Init();
Uart_Init(0, 115200);
Uart_Select(0);
MMU_Init(); //MMU 初始化
EnableModuleClock(CLOCK_ALL);
rMISCCR = ~(0x3007);
OSInit();
OSTaskCreate(TaskStart,……, 0);
OSStart();
至此，處理器已執行完S3C2410的啟動代碼,并開始執行μC/OS-II內核代碼。當然，要實現多任務，處理器的中斷必須是打開的。這個工作在OSStart ()函數中完成，在執行OSStartHighRdy之前，要按照系統的需求完成處理器的中斷初始化工作，同時打開中斷。至此，融合工作基本完成，剩下的工作就是按照系統的需求在μC/OS-II的TaskStart（…）函數中自由添加實際工作所需的任務了。
在本文所述系統中，在μC/OS-II所帶3個系統任務的基礎上添加了3個任務Task1、Task2和Task3，方法是在OSStatInit( )之前添加OSTaskCreate(Task1,…)等代碼，然后按下述格式和自己的需求編寫Task1、Task2和Task3函數。代碼為：
void Task1(void *data)
{
while(1) { ;任務代碼 }
}
因篇幅所限，無法詳述在融合過程中遇到的所有問題，尤其是在ADSv1.2環境下編譯、調試過程出現的語法問題和各種細節問題。
隨著科技的發展和實際任務復雜性的逐步增加，傳統的單片機前后臺編程模式漸漸不能滿足實際應用的要求。在嵌入式應用開發中使用嵌入式操作系統已經成為一種趨勢，本文在S3C2410開發板上將原有的引導程序和μC/OS-II操作系統結合在一起，開發出能自引導的μC/OS-II操作系統，該系統除了3個系統任務外，還自帶3個實際任務，在ADSV1.2環境下編譯、調試，并在板卡上成功運行，對μC/OS-II在ARM平臺上的移植有一定借鑒意義。
參考文獻
[1] 任哲,潘樹林,房紅征,編著.嵌入式操作系統基礎 μC/OS-II和Linux[M].北京：北京航空航天大學出版社，
2007.
[2] 韓山,郭云,付海艷,編著.ARM微處理器應用開發技術詳解與實例分析[M].北京：清華大學出版社，2007:284-286.
[3] 蔣維. 基于ARM S3C2410嵌入式系統的Bootloader分析與設計[J].電子工程師，2008(10).本文引用地址：http://www.104case.com/article/151716.htm
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