μC/OS-II在ARM平臺上移植的深入探討
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隨著科技的發展，嵌入式應用的復雜性越來越高，同時ARM體系處理器的價格越來越低，ARM平臺 + 實時操作系統的架構體系的使用會越來越廣泛。有鑒于此，本文對μC/OS-II在ARM平臺下的移植進行了深入探討。
1 操作系統μC/OS-II及S3C2410開發平臺簡介
1.1 μC/OS-II簡介
μC/OS最早出自于1992年美國嵌入式系統專家Jean J.Labrosse在《嵌入式系統編程》雜志5月和6月上刊登的文章連載，并把μC/OS的源代碼發表在該雜志的BBS上。μC/OS-II是目前最新的版本。
μC/OS-II是專門為計算機的嵌入式應用而設計的，絕大部分代碼用C語言編寫。CPU的相關部分采用匯編語言編寫，總量在200行左右的匯編語言被壓縮到最低限度，目的是便于移植到任何一種其他的CPU上去。μC/OS-II具有執行效率高、占用空間小、實時性優良、可擴展等特點，最小內核可編譯至2 KB。μC/OS-II可移植到幾乎所有知名的CPU上。
1.2 μC/OS-II的組成
嚴格地說μC/OS-II只是一個實時操作系統內核，它僅僅包含了任務調度、任務管理、時間管理、內存管理和任務間的通信和同步等基本功能。沒有提出輸入輸出管理、文件系統、網絡通信等額外的服務。但由于μC/OS-II良好的可擴展性和源代碼開放，這些非必須的功能完全可以由用戶根據自己的需要分別實現。
μC/OS-II可以大致分成核心、任務處理、時間處理、任務同步與通信、CPU的移植等5個部分[1]。
(1)核心部分（OSCore.c）:操作系統的處理核心，包括操作系統的初始化、操作系統運行、中斷進出的前導、時鐘節拍、任務調度、事件處理等多部分。
(2)任務處理部分(OSTask.c):與任務操作密切相關的部分。包括任務的建立、刪除、掛起、恢復等等。
(3)時鐘部分(OSTime.c):μC/OS-II中最小的時鐘單位是timetick（時鐘節拍）。任務延時等操作在此完成。
(4)任務同步和通信部分：為事件處理部分，包括信號量、郵箱、郵箱隊列、事件標志等部分，主要用于任務間的相互聯系和對臨界資源的訪問。
(5)與CPU的接口部分：這里是指μC/OS-II針對所使用的CPU需要改寫的部分。由于μC/OS-II是一個通用性的操作系統，其開放的源代碼是以X86內核為例而編寫的，在應用到其他處理器平臺上時，這部分代碼必須做相應的改變。
1.3 ARM硬件開發平臺簡介
調試時所用的硬件開發平臺是一款基于三星S3C2410A芯片的開發平臺。S3C2410開發板是一款通用的ARM9開發板,其基本配置采用三星公司的S3C2410 ARM920T芯片，主頻203 MHz。集成有SDRAM控制器、NAND Flash控制器、SD讀卡器、USB Host和USB Device控制器、LCD控制器、I2C總線控制器、SPI總線接口等。開發板上Flash空間為32 MB，SDRAM容量為128 MB。
2 S3C2410引導程序
開發板原有引導程序由VIVI公司提供，其運行過程分成兩個階段。第一階段的代碼用匯編語言編程，主要完成以下任務： (1)初始化CPU速度、存儲器、存儲器配置寄存器，以及串口等硬件資源的配置；(2)建立內存空間的映射圖，將系統的軟硬件環境帶到合適的狀態，為最終調用操作系統內核做準備； (3)裝載操作系統映像到內存中；(4)設置相關寄存器和資源，跳轉到main（）函數，進入第二階段。
第二階段的代碼用C語言編寫，從main（）函數開始,主要工作有:開發板外部接口初始化(I/O接口、UART接口、LCD接口等)、內存映射和內存管理單元初始化等，最后啟動linux內核。有大量文章對此開發板引導程序作了詳細的分析[3]，本文在這里不做重復，本文的重點是將引導程序與μC/OS-II操作系統二者融合，既利用了開發板源代碼提供的關于UART口、LCD和觸摸屏接口程序；時鐘、內存管理等豐富的驅動程序和接口程序，又成功地完成了對μC/OS-II實時操作系統的移植和整合。
3 移植要點
μC/OS-II的內核分成2個部分，與處理器無關的代碼和與處理器有關的代碼。移植過程中需要根據S3C2410處理器和ADSV1.2開發平臺（這里特地強調編譯平臺的因素，主要考慮到各個編譯平臺對數據格式的理解略有差別）的特點來重新編寫3個文件，用C語言編寫的OS_CPU.H、OS_CPU_C.C和用匯編語言編寫的OS_CPU_A.ASM，此外，要將S3C2410開發板引導程序和μC/OS-II內核程序融合在一起，還必須將各自main（）函數融為一體。
3.1 OS_CPU.H的移植
μC/OS-II內核中OS_CPU.H代碼是根據X86內核而寫的，其中的數據格式定義與ARM9內核以及ADSv1.2開發平臺不完全相符。OS_CPU.H的移植分為以下4個部分：
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