基于DSP的自動代碼生成及應用

　　4 仿真系統的建立及代碼生成

　　4. 1 ADC 轉換及F IR濾波器處理程序設計

　　用Embedded target for T I C2000 工具包設計ADC 轉換及F IR 濾波。在新建的S imulink文件中，放入C2000 Target Preference中的F2812 eZdsp， 并對其中參數進行設置。

　　實現A /D 轉換的功能模塊是C28x ADC， A /D轉換模塊可以選擇模塊A、B 中的任意六個通道， 這里要注意數據格式的轉化。

　　FIR 濾波器設計有很多種， 利用M atlab 中的FDATooo l( F ilter DesiignAnalysis Too l)來設計是經常使用的一種。FDATooo l是通過指定濾波器的性能指標來快速設計F IR 或者IIR 濾波器， 它是一種圖形設計界面， 如圖2所示。

　　指定FIR濾波器為低通濾波器( Low pass) ， 指定采樣頻率為6kH z， 低通頻率為1kH z， 截止頻率為2kHz， 菜單Analysis用來選擇不同的分析顯示方式，如幅度響應、相位響應、脈沖響應、階躍響應、濾波系數等。指定完成設計參數后單擊Overw rite generated filter b lock， 完成濾波器的設計。

圖2 數字濾波器設置對話框

　　4. 2 擴展卡爾曼濾波器的設計

　　擴展卡爾曼濾波器是通過內嵌S 函數完成的。

　　在RTW 中一般可以直接應用非內嵌C MEX S 函數， 但是在實時情況下對時間要求比較嚴格， 而非內嵌S函數的S imstruct數據結構需要大量的存儲計算資源， 運行時調用S函數需要很大的系統開支， 此時就需利用TLC 技術將S 函數內嵌。TLC 是RTW的一個內部組成部分， 利用它可以自定義從S imulink模型生成的C 代碼， 并為S imulink模型圖生成優化的內嵌程序代碼。通過自定義， 可以將自定義算法和現存的例程結合起來形成一個整體式的程序， 提高代碼質量， 減少代碼體積。

　　內嵌S函數的實現是通過生成一個TLC 文件mymode.l t lc完成的。當TLC 在閱讀mymode.l rtw時， 如果發現有S函數block， 并且在TLC 文件的搜索路徑中有相應的TLC 文件， 則S函數被內嵌。