基于DSP的穩定平臺設計
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橫搖調整及縱搖調整在一個周期內完成相應的平臺姿態調整之后，因等待定時中斷發送的消息郵箱而掛起，待下一個消息到來之后再一次對平臺姿態進行周期性的調整，保持平臺在周期范圍內的穩定。系統中數據采集與處理的部分關鍵代碼如下所示。
自適應PID控制程序實現流程圖如圖4所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/149689.htm
4 結語
本文通過嵌入式控制系統的搭建，實現了穩定平臺隔離海水運動的目的。該穩定平臺以DSP TMS320F28335為核心微處理器，使用多傳感器測量技術，對兩自由度上實行模糊自適應PID控制，并通過架設嵌入式操作系統μC／OS-Ⅱ來管理并行橫搖及縱搖任務，通過搖擺臺的模擬實驗，該穩定平臺在穩定性上達到了預期的要求。
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