基于ARM處理器的CAN節點設計

引言

隨著信息技術的飛速發展，基于ARM在嵌入式系統方面的優勢和CAN總線的廣泛應用，目前越來越多的ARM處理器內部自帶了CAN控制器，極大的方便了開發人員對CAN總線的開發。本課題是基于ARM2104的微處理器CAN總線系統節點開發，采用CAN總線可以將節點控制器直接安裝在現場，數據經處理后發送到總線上，實現了信息的全數字方式傳輸，提高了傳輸的抗干擾能力，增加了信息的傳輸量。

總體設計方案

本課題中所設計的是CAN總線系統節點，系統節點結構圖如圖1。

圖1 系統節點結構圖

CAN總線系統應用要求：CAN總線接口的擴展、點對點通信。

CAN節點的設計主要是CAN通信控制器與微處理器之間、CAN總線收發器與物理總線之間的電路的設計。微控制器主要負責CAN控制器的初始化，進行與CAN控制器的數據傳遞，并按照預定的程序進行處理；CAN的通信協議主要由CAN控制器完成，CAN控制器主要負責將數據以CAN報文的形式傳遞，并進行系統的診斷、測試以及處理CAN總線上的錯誤等；而CAN總線收發器是CAN控制器和CAN總線之間的接口，完成物理電平的轉換，功能是增大通信距離，提高系統的瞬間抗干擾能力，保護總線，降低射頻干擾（RFI）。

通常一個完整的CAN節點應該包括三個部分：微控制器、CAN控制器、CAN收發器。目前廣泛流行的CAN總線器件有兩大類:一類是獨立的CAN控器，另一類是帶有在片CAN的微控制器。

CAN節點硬件電路設計

對于CAN節點硬件電路的的各接口電路的設計有：CAN接口電路、CPU模塊、外圍電路（復位電路和JATG接口電路）。其中CPU及電源電路如下圖2所示：

圖2 CPU及電源模塊

LPC2104要使用兩組電源,I/O供電電源為3.3V應用系統。首先，電源DW1將電源整流，經過C1、C3濾波，然后通過78M05將電源穩壓至5V，再使用LDO芯片（低差壓電源芯片）穩壓輸出3.3V及1.8V電壓。LD0芯片采用S-1131B33UC和S-1131B18UC，其特點為輸出電流大、精度高、穩定性高、功耗低。

設計中的CPU芯片與控制器SJA1000的配腳圖如圖3所示。

圖3 模擬總線硬件圖

CAN節點的軟件設計

CAN節點的軟件設計主要包括ARM處理器的編程和SJA1000驅動程序的設計。在硬件電路確定以后，系統控制的主要功能將依賴于軟件來實現。系統能否正常可靠的工作，除了硬件的合理設計以外，與功能完善的軟件設計是分不開的。

軟件程序流程圖如下圖4所示：

圖4 主程序流程圖

配置軟件包使用的GPIO必須在文件config.h中進行，其程序清單如列表1所示，其中程序清單（1）設置地址總線的寬度，只能為8、16、和24三個值之一。清單（2）設置信號AD0對應GPIO，其中0對應P0.0,1對應P0.1,以此類推。地址/數據總線的其它信號以這個信號為基準，順序定義。清單（3）信號ALE對應GPIO,其中0對應P0.0,1對應P0.1,以此類推。清單（4）信號WR對應GPIO,其中0對應P0.0,1對應P0.1,以此類推。

程序清單列表1 配置總線使用的GPIO

#define ADDR_N_BIT 16 (1)

#define AD0_PIN_NUM 8 (2)

#define ALE_PIN_NUM 0 (3)

#define WR_PIN_NUM 1 (4)

#define RD_PIN_NUM 4 (5)

#include“exbus.h” (6)

本系統CAN控制器采用SJA1000，SJA1000控制器在微控制器正常通訊前，都必須先在相應地址寄存器中加載，確定接收標識碼、總線接收波特率以及輸出控制等，這就是CAN控制器的初始化。系統所用的CAN總線控制器SJA1000和CAN2.0A以及CAN2.0B兩個版本的協議同時兼容。本系統設計以CAN2.0A的Basic CAN為協議標準進行設計。

測試之前編寫的程序前首先要確定SJA1000的片選地址，確定與其他外部存儲器無沖突。其次，微處理器對SJA1000的控制訪問是以外部存儲器的方式，來訪問SJA1000的內部寄存器，所以應該正確定義微處理器訪問SJA1000時，SJA1000內部寄存器的訪問地址。

整個流程進行測試之后，SJA1000有8個不同的中斷，這些中斷可使主控制器立即作用在CAN控制器的某些狀態上。一旦CAN產生中斷，SJA1000就將中斷輸出（管腳16）設為低電平，直到主控制器通過讀SJA1000的中斷寄存器對中斷采取相應措施，在主控制器響應后中斷，或接收INFO里有更多有效數據，SJA1000立刻將中斷輸出再次設為低電平。采用中斷接收的方式來接收數據，LPC2104的P0.16設置為外部中斷INT，整個數據接收模塊由數據接收函數void ReceiveData(uint8 *Rt)、中斷處理函數CANException(void)構成。當SJA1000接收到CAN總線數據，通過接收中斷使得LPC2104產生外部中斷INT而使其進入中斷處理函數，進而對接收到的數據進行處理。