嵌入式實時操作系統 μC/OS-II 在S12 單片機上的移植

執行中斷返回指令RTI 以開始運行這個任務。以下是詳細代碼：

void OSStartHighRdy(void)

{

OSTaskSwHook(); //調用鉤子函數

asm{

ldx OSTCBCur // 加載OSTCBCur 的地址到 x

lds 0,x //把OSTCBStrPtr 載入堆棧指針 sp

ldaa OSRunning

inca // SRunning = TRUE

staa OSRunning

rti

}

}

3.2.4 任務級任務切換函數OSCtxSw()和中斷級任務切換函數OSIntCtxSw()

任務級的切換是通過執行軟中斷指令來實現的。OSCtxSw()實際上就是軟中斷服務子程序，軟中斷服務子程序的向量地址指向OSCtxSw()。如果當前任務調用μC/OS-II

提供的功能函數，并使更高優先級任務進入了就緒狀態，則μC/OS-II 就會借助上面提到的向量地址找到OSCtxSw()。在系統服務調用的最后，μC/OS-II 會調用任務調度函

數OSSched()，并由此推斷出當前任務不再是需要運行的最重要的任務。

OSIntCtxSw()函數中的絕大多數代碼同OS_TASK_SW()函數是一樣的。而中斷退出函數則是通過函數OSIntCtxSw()來從ISR 中執行切換功能，區別只是因為ISR 已經保存了

CPU 的寄存器，而不再需要在OSIntCtxSw()函數中保存CPU 的寄存器。以下只給出任務級任務切換函數OSCtxSw()的代碼：

void OSCtxSw(void)

{

asm{

ldx OSTCBCur // 加載當前任務的堆棧指針

sts 0,x // 保存到當前任務的TCB 中

}

OSTaskSwHook(); //調用鉤子函數

STCBCur = OSTCBHighRdy; // 改變任務的 OSTCBCur 和OSPrioCur

SPrioCur = OSPrioHighRdy;

asm{

ldx OSTCBCur // 得到新任務的堆棧指針

lds 0,x // 加載新任務的堆棧指針到 sp

rti

}

}

4 移植代碼的測試

為了驗證移植結果是否正確，對移植后μC/OS-II 代碼進行了測試，這是移植中很重要的一個環節。首先對內核自身的運行情況進行了測試，待內核自身的運行正常工作

后，又創建三個任務：任務1 通過PORTA 口點亮LED 燈，該任務每秒運行一次;任務2和任務3 都通過串輸出字符串，這兩個任務都是每2 秒運行一次，并通過信號量來實現

互斥，以使得每個任務每次運行時均可完成所有字符的輸出。實驗測試證明在μC/OS-II管理與調度下，使得這三個任務都能正確、可靠地相繼運行。

5 小結

通過μC/OS-II在MC9S12DG128上的移植，加深了對μC/OS-II內核工作原理和任務調度實現方法的理解，掌握了μC/OS-II移植的一般方法，測試結果表明移植代碼可以穩定可靠的運行，實現了多任務的管理和調度。μC/OS-II實時操作系統的引入，不但可以提高系統的實時性、可靠性和穩定性，還提高了應用軟件的可移植性，降低了開發人員的工作量。