μC／OS-III中的高效時鐘節(jié)拍管理機制
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在μC／OS—II中，由于每次時鐘節(jié)拍服務(wù)都要遍歷所有任務(wù)，因此，在任務(wù)數(shù)目較多時，其執(zhí)行時間可能很長。另外，由于時鐘節(jié)拍服務(wù)函數(shù)OSTimeTick()由時鐘節(jié)拍中斷服務(wù)程序OSTicidSR()調(diào)用執(zhí)行，因此當(dāng)OSTimeTick()執(zhí)行時間很長時，時鐘節(jié)拍中斷服務(wù)程序的執(zhí)行時間也很長。在中斷服務(wù)程序執(zhí)行時，所有任務(wù)都無法執(zhí)行，在這種情況下，系統(tǒng)的實時性會很差。
2 μC／OS-III中的時鐘節(jié)拍管理機制
針對μC／OS—II時鐘節(jié)拍服務(wù)的問題，μC／OS—III主要做了兩點改進：①用時鐘節(jié)拍任務(wù)來做時鐘節(jié)拍處理；②用時鐘節(jié)拍輪盤來分類管理延時任務(wù)以及指定超時時限的等待任務(wù)。
2．1 時鐘節(jié)拍任務(wù)
在μC／OS—III中，增加了一個系統(tǒng)任務(wù)，即時鐘節(jié)拍任務(wù)OS_TickTask()。該任務(wù)是μC／OS-III中兩個總是會創(chuàng)建的系統(tǒng)任務(wù)之一。時鐘節(jié)拍任務(wù)負責(zé)處理延時任務(wù)和指定超時時限的等待任務(wù)，這樣，μC／OS—III就把時鐘節(jié)拍的處理工作放到任務(wù)級代碼中完成了。時鐘節(jié)拍中斷服務(wù)程序和時鐘節(jié)拍任務(wù)之間的關(guān)系如圖1所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/148142.htm
不論在μC／OS—II還是在μC／OS—III中，都需要一個硬件定時器(或其他能產(chǎn)生周期性中斷的外設(shè))來產(chǎn)生幾十到上千赫茲的時鐘節(jié)拍中斷。時鐘節(jié)拍中斷的具體頻率取決于所用的處理器的性能以及應(yīng)用需求。時鐘節(jié)拍中斷頻率越高，系統(tǒng)的延時精度越高，對處理器的處理能力要求也越高。
每次產(chǎn)生時鐘節(jié)拍中斷，CPU都會跳轉(zhuǎn)到時鐘節(jié)拍中斷服務(wù)程序(ISR)中執(zhí)行。時鐘節(jié)拍ISR會調(diào)用OSTimeTick()函數(shù)。前面提到過，μC ／OS—II的時鐘節(jié)拍ISR也會調(diào)用OSTimeTick()函數(shù)，在這一點上μC／OS—II和μC／OS—III看起來沒有區(qū)別，但實際上μC／OS—III中的OS TimeTick()函數(shù)與μC／OS—II中的OSTimeTick()函數(shù)有很大區(qū)別。μC／OS—III中的OSTimeTick()函數(shù)主要完成如下操作：向時鐘節(jié)拍任務(wù)發(fā)信號、調(diào)用OS_SchedRoundRobin()函數(shù)，以及向定時器任務(wù)發(fā)信號等。其中，后兩點與時鐘節(jié)拍的管理無關(guān)，這里不詳細介紹。精簡的OSTimeTick()函數(shù)如下面這段代碼所示，其中只保留與時鐘節(jié)拍管理相關(guān)的代碼。
在μC／OS—III中，OSTimeTick()函數(shù)不需要遍歷任務(wù)鏈表，只是通過OSTaskSemPost()函數(shù)向時鐘節(jié)拍任務(wù)發(fā)信號。而時鐘節(jié)拍任務(wù)絕大部分時間內(nèi)都處于等待該信號的狀態(tài)，每次收到該信號時，時鐘節(jié)拍任務(wù)會恢復(fù)運行，調(diào)用OS_TiekListUpdate()函數(shù)處理延時的任務(wù)，然后再次進入等待該信號的狀態(tài)，其代碼如下：
相比μC／OS—II的時鐘節(jié)拍管理方式，μC／OS—III使用了專門的時鐘節(jié)拍任務(wù)來處理時鐘節(jié)拍，可大大減少時鐘節(jié)拍中斷服務(wù)程序的執(zhí)行時間。
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