以ARM為核心的嵌入式體感遙控器設計
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3 軟件系統設計
體感遙控器的軟件系統設計基于實時嵌入式操作系統μC／OS-II，借助于μC／OS-II內核的多任務管理和優秀的實時性能，大大簡化了軟件系統設計，并且可以保證系統響應的實時性。
3．1 任務分配與實現
在任務規劃的過程中，采用分層次和模塊化的思想將整個系統任務進行劃分。首先，我們必須對系統整體的控制任務有清楚地了解，具體任務劃分如表1所列。本文引用地址：http://www.104case.com/article/147997.htm
表1中除OSTaskStat和OSTaskIdle任務為系統自帶，其他8個任務均為用戶創建。其中：App_TaskStart為起始任務，系統運行后第一個建立的任務，其作用是為初始化系統時鐘和底層設備創建所有事件和其他任務；App_TaskAD任務監視電池電壓的變化，當電壓低于設定值Low Battery時，將啟動蜂鳴器報警；App_TaskAHRS任務通過DMA不斷接收iNEMO慣性導航模塊數據，然后交由USART1接收緩沖區，實時獲得手部姿態信息；App_TaskCmd根據手部姿態信息轉化為機器人運動指令，然后按照制定的通信協議通過nRF24L01無線模塊將指令數據包發送出去；App_TaskData任務在每發送一次指令數據包后，通過nRF24L01無線模塊接收機器人本體回傳的運動狀態信息包；App_TaskLCD任務實現運動指令、機器人運動狀態、電池電量、實時時鐘在12864液晶顯示模塊上的顯示；App_TaskLED_B任務通過LED指示遙控器上的主控芯片與iNEMO慣性導航模塊、遙控器與機器人是否通信正常，當電池電量過低時，通過蜂鳴器進行報警；App_TaskClock任務得到DS1302的實時時鐘，通過消息郵箱App_LCDClockMbox發送給App_TaskLCD任務予以實時顯示。
3．2 任務間通信設計
任務和中斷服務子程序可以通過事件控制塊與其他任務進行通信，常用的通信方式有信號量、郵箱和消息隊列，同時，通過事件標志實現任務與事件之間的同步。本操作系統共創建了8個消息郵箱和1個事件標志：
OS_EVENT *App_AHRSMbox
OS_EVENT *App_CommandMbox
OS_EVENT *App_DataMbox
OS_EVENT *App_ADMbox
OS_EVENT *App_LCDCmdMbox
OS_EVENT *App_LCDDataMbox
OS_EVENT *App_LCDADMbox
OS_EVENT *App_LCDClockMbox
OS_FLAG_GRP *App_GreenLEDFlag
其中，App_GreenLEDFlag包括3個標志位：
#define Flg_GreenLED 0x0001
#define Flg-BlueLED 0x0002
#define Flg_Buzzer 0x0004
3．3 軟件系統流程圖設計
軟件系統流程圖如圖4所示。體感遙控器經上電初始化后，首先采集電池電壓，然后通過郵箱*App_ADMbox將采集得到的電量值發送給12864液晶顯示模塊進行顯示，若電量過低，則使標志位Flg_Buzzer置位，即通過蜂鳴器進行報警。并且，通過DMA把iNEMO慣性導航模塊的數據接收到USART1，判斷校驗位是否正確，若不正確則重新配置DMA，重新接收數據；若正確則將接收到的數據轉化為控制指令，通過nRF24L01無線模塊發送給機器人。同時通過郵箱*App-LCDCmdMbox將指令發送給App_TaskLCD任務，在12864液晶顯示模塊顯示當前發送的指令，并通過置位Flg_GreenLED點亮相應LED，以表示STM32F103C8T6與iNEMO模塊通信正常；機器人本體接收到指令后，會給遙控器返回數據包，如果遙控器接收的數據錯誤標志位沒有置位，則說明遙控器與機器人本體通信正常，通過郵箱*App_LCDDataMbox將機器人的狀態信息發送給App_Tas kLCD任務，在12864液晶顯示模塊上顯示機器人本體運動狀態，同時通過置位Flg_BlueLED點亮相應LED，以表示遙控器與機器人本體通信正常。App_TaskClock任務通過郵箱*App_LCDClockMbox向App_TaskLCD任務發送當前時間信息，并予以顯示。
體感遙控器軟件系統開發環境為IAR EWARM5．4，μC／OS-II版本為V2．86，STM32F103C8T6的調試工具為J-Link仿真器，STM32F103C8T6的固件庫版本為V2．0．3。
3．4 遙控器與機器人本體通信方案設計
本設計采用嚴格的“一問一答”形式，即每發送一條指令都需要機器人本體返回一幀數據包。遙控器發送一條指令后，等待機器人本體返回的數據包，只有獲得機器人本體返回的數據包后才可以繼續發送指令包。如果機器人本體接收到錯誤指令(經校驗錯誤的指令)，置位通信錯誤標志位，上傳數據包；同時，機器人本體報警，將機器人速度置0，接下來1 s內下位機清除串口DMA，重新接收指令。如果遙控器收到的數據包中通信錯誤標志位置位，則重新配置nRF24L01無線模塊，重新發送指令。
4 性能測試
對本文所描述的嵌入式機器人體感遙控器進行了相應的測試，測試環境分別為室內走廊環境和室外環境，測試結果如表2所列。測試結果表明，在室內走廊環境中，收發指令的正確率在95％以上；在室外環境中，由于環境中可能存在多種干擾，并且距離在20～30 m，正確率在90％以上。由于遙控器底層軟件具備一定容錯能力，90％以上的正確率完全滿足要求。
結語
本文討論了基于STM32F103C8T6的嵌入式服務機器人體感遙控器的設計與實現，并對具體的硬件電路和軟件系統進行了詳細的介紹。經過大量的實驗證明，本體感遙控器具有操作簡便、可操作性強、通信可靠、穩定性和人性化程度高等優點，在實驗室服務機器人的實際應用中取得了良好的效果。
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