基于S12ZVM的車用BLDC無傳感控制方案
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由于無法確切知道BLDC無傳感電機的初始位置，其啟動過程要比帶Hall傳感器BLDC電機的啟動過程復雜。如圖4所示，其啟動過程包括Alignment階段，Open Loop Starting階段及最終的Run階段。在Alignment階段，控制器同時施加相同占空比的PWM給A相與B相，C相則與地相連，這樣就將BLDC電機穩定在一個已知的位置。占空比的大小與持續的時間取決于BLDC電機特性和負載大小，通常持續時間在100ms到500ms之間。當Alignment過程結束后，就進入Open Loop Starting階段，由于反電動勢與轉子轉速成正比，在極慢的轉速下反電動勢的幅值很低，很難檢測到過零點。因此，當電機從靜止狀態啟動時必須采用開環控制，待有足以檢測到過零點的反電動勢時，才轉而采用反電動勢檢測控制并進入Run階段。當進入到Run階段后，BLDC就采用速度閉環控制，過零點由反向電動勢檢測所得。
本文引用地址：http://www.104case.com/article/146842.htm
?無傳感位置檢測實現
依靠Hall傳感器的運行實現起來非常容易，但除去Hall傳感器可降低系統成本并提高可靠性。BLDC電機轉動時，每個繞組都會產生叫做反電動勢的電壓，根據楞次定律，其方向與提供給繞組的主電壓相反。反電動勢主要取決于三個因素：轉子角速度，轉子磁體產生的磁場，定子繞組的匝數。
當采用傳感器時，MCU會根據Hall信號來決定BLDC換向點。當采用無傳感控制時，則可以采用反電動勢過零點檢測來決定正確的換向點，如圖5所示。
? 當在一個恒速情況下，切換周期等于過零點周期，圖中圈圈代表著過零點發生的地方，一般處在兩個切換點的中間。所以通過timer得出上一次過零點時間以及本次的過零點時間，就可以計算出正確的換向點。
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其中：
–實際過零點時間，
–上次過零點時間，–下次換向點時間，
–范圍在0.3~0.5的常數(取決于電機參數)。
所以，成功檢測反電動勢過零點就決定了無傳感控制BLDC成功的關鍵。如圖6所示，通常有硬件和軟件兩種方式能檢測到反電動勢過零點。第一種是采用三個硬件比較器，在某切換周期中不加電的一相可以通過相應的硬件比較器與1/2的Udcb電壓進行比較，在PWM周期中ON有效時，比較器能夠檢測到反向電動勢電壓變化從而得出過零點的位置。第二種方式可以用軟件AD采樣來實現，在BLDC電機運行過程中，使用ADC對不加電的一相進行采樣，與此同時Udcb會被另一路ADC模塊同時采樣，然后軟件可以實時地根據兩個采樣數值進行過零點判斷。
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