第四屆智能車競賽技術報告

　　1 光電傳感器的原理

　　光電傳感器檢測路面信息的原理是由發射管發射一定波長的紅外線，經地面反射到接收管。由于在黑色和白色上反射系數不同，在黑色上大部分光線被吸收，而白色上可以反射回大部分光線，所以接收到的反射光強是不一樣，進而導致接收管的特性曲線發生變化程度不同，而從外部觀測可以近似認為接收管兩端輸出電阻不同，進而經分壓后的電壓就不一樣，就可以將黑白路面區分開來。

　　2 激光傳感器的設計

　　激光傳感器與普通的光電傳感器原理都是一樣，但是其前瞻能力遠大于普通的光電傳感器，可以達到40~50 cm，對于智能車來說已經足夠。在競賽中，規則規定傳感器最多不能超過16 個，我們選用了15個激光傳感器，所有的傳感器呈“一”字排布。激光傳感器由兩部份構成，一部份為發射部份，一部分為接收部份。發射部份由一個振蕩管發出180kHz 頻率的振蕩波后，經三極管放大，激光管發光;接收部份由一個相匹配180KHz 的接收管接收返回的光強，經過電容濾波后直接接入S12 單片機的PA 與PM口，檢測返回電壓的高低。由于激光傳感器使用了調制處理，接收管只能接受相同頻率的反射光，因而可以有效防止可見光對反射激光的影響。

　　為了簡化15 路激光傳感器的控制，減少激光傳感器相互之間的干擾，傳感器的控制采用了分時發光的策略，使用74LS154 作為分時控制器，由S12 的3 個IO 口來控制7 組傳感器的開斷，同一時間控制每組相隔最遠的兩路傳感器發光，這樣接收管就接收不到相鄰傳感器發射的激光了，因而達到了防止相互傳感器之間干擾的目的。

　　參考文獻：

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