第四屆智能車競賽技術報告

　　系統(tǒng)總體方案的設計

　　競賽規(guī)則規(guī)定，智能車系統(tǒng)采用飛思卡爾的16 位微控制器MC9S12XS128 單片機作為核心控制單元用于智能車系統(tǒng)的控制。在選定智能車系統(tǒng)采用光電傳感器方案后，賽車的位置信號由車體前方的光電傳感器采集，經XS12 MCU 的I/O 口處理后，用于賽車的運動控制決策，同時內部Pulse-Width 模塊發(fā)出PWM 波，驅動直流電機對智能車進行加速和減速控制，以及多個伺服電機對賽車各個部位的轉向進行控制，使賽車在賽道上能夠自主行駛，并以最短的時間最快的速度跑完全程。為了對賽車的速度進行精確的控制，在智能車后軸上安裝光電編碼器，采集車輪轉速的脈沖信號，經MCU 捕獲后進行模糊PID 自動控制，完成智能車速度的閉環(huán)控制。此外，還增加了鍵盤作為輸入輸出設備，用于智能車的角度和方位控制。系統(tǒng)總體方框圖如圖1。

　　根據以上系統(tǒng)方案設計，賽車共包括七大模塊：MC9S12XS128 主控模塊、傳感器模塊、電源模塊、電機驅動模塊、速度檢測模塊、輔助調試模塊。各模塊的作用如下。

　　MC9S12XS128 主控模塊，作為整個智能車的“大腦”，將采集光電傳感器、光電編碼器等傳感器的信號，根據控制算法做出控制決策，驅動直流電機和伺服電機完成對智能車的控制。

　　傳感器模塊，是智能車的“眼睛”，可以通過一定的前瞻性，提前感知前方的賽道信息，為智能車的“大腦”做出決策提供必要的依據和充足的反應時間。

　　電源模塊，為整個系統(tǒng)提供合適而又穩(wěn)定的電源。

　　電機驅動模塊，驅動直流電機和伺服電機完成智能車的加減速控制和轉向控制。

　　速度檢測模塊，檢測反饋智能車后輪的轉速，用于速度的閉環(huán)控制。

　　輔助調試模塊主要用于智能車系統(tǒng)的功能調試、賽車狀態(tài)監(jiān)控等方面。

　　智能車傳感器模塊設計

　　在確定智能車總體方案時，我們選擇光電傳感器的方案。為了獲得更大前瞻距離，為控制系統(tǒng)后續(xù)處理贏得更多的時間，在從眾多光電傳感器中選擇了大前瞻的激光傳感器，前瞻距離可以達到普通光電傳感器的數倍甚至十幾倍，完全滿足競賽的要求。