突破瓶頸，EtherCAT轉CANopen網關轉換的亞毫秒級延遲已不存在

超高海拔風電機組國產化主控系統改造：EtherCAT轉CANopen網關的實時通信實踐

在“雙碳”目標驅動下，我國超高海拔風電場建設加速推進，但進口主控系統的“卡脖子”風險日益凸顯。某高原風電項目近期完成國產化主控系統改造，其中EtherCAT轉CANopen網關穩聯技術WL-ECAT-COPM的創新應用，成為解決異構網絡通信難題的關鍵。

改造前，風電機組主控系統采用進口PLC，其EtherCAT總線與國產變槳系統、變流器的CANopen協議存在兼容性問題。傳統方案需通過多層協議轉換，導致實時性下降（延遲超50ms），難以滿足變槳系統毫秒級響應需求。項目團隊采用國產高性能網關穩聯技術WL-COP-ECATM，直接實現EtherCAT主站與CANopen從站的“硬實時”數據交換，將通信延遲壓縮至1ms以內。

1打開安裝好的 TC3 軟件，在電腦右下角右鍵點擊 TC3 圖標，選擇“TwninCAT XAE(TcXaeShell)”進入 VS 開發環境,

2在 TC3 主菜單欄執行“文件”-“新建（N）”-“項目（P）…”；

3選擇 TwinCAT Project，修改工程名稱，點擊“確定”；

4之后顯示如下界面：

5在 TC3 內安裝 EtherCAT 主站網卡驅動，點擊主菜單欄“TwinCAT”下的“Show Realtime Ethernet Compatible Devices…”，選擇本機網卡，點擊“Install”

6若成功安裝網卡后顯示如下界面：

7掃描從站設備 在上圖中“I/O”展開“Devices”的位置，點擊鼠標右鍵選擇“Scan”掃描連接的從站或者選中 “Devices”后點擊掃描按鈕“ ”；

8點擊“確定”按鈕，彈出“1 new I/O devices found”對話框，選擇所需要的 Ethernet 接口，點擊“OK”； 如下圖所示

9點擊“是（Y）”將掃描從站設備；

10選擇是否進入“Activate Free Run”,點擊“否

11正常掃描到如下設備：

12過程數據 在如下窗口“Process Data”選項頁中，將清楚的看到 TC3 已經分配好 I/O 數據給 ECAT- CANopen 模塊；MbxOut 和 MbxIn 的大小不需要修改；“Size”表示數量用于訪問數據的命令字節長度；即 CANopen 網絡數據訪問的輸入輸出數據長度

13運行 TC3 軟件，主站控制器與 ECAT- CANopen 模塊建立通訊后，可看到從站設備已經進入“OP”狀 態；說明 EtherCAT 連接建立成功；