詳解CAN總線：CAN協(xié)議分層結(jié)構(gòu)及功能

CAN協(xié)議涵蓋了 ISO 規(guī)定的 OSI 基本參照模型中的傳輸層、數(shù)據(jù)鏈路層及物理層如下表所示。

CAN 協(xié)議中關(guān)于 ISO/OSI 基本參照模型中的傳輸層、數(shù)據(jù)鏈路層及物理層，具體定義如下圖所示。

數(shù)據(jù)鏈路層分為 MAC 子層和 LLC 子層，MAC 子層是 CAN 協(xié)議的核心部分。

數(shù)據(jù)鏈路層的功能是將物理層收到的信號(hào)組織成有意義的消息，并提供傳送錯(cuò)誤控制等傳輸控制的流程。具體地說，就是消息的幀化、仲裁、應(yīng)答、錯(cuò)誤的檢測(cè)或報(bào)告。數(shù)據(jù)鏈路層的功能通常在 CAN 控制器的硬件中執(zhí)行。

在物理層定義了信號(hào)實(shí)際的發(fā)送方式、位時(shí)序、位的編碼方式及同步的步驟。

具體地說，信號(hào)電平、通信速度、采樣點(diǎn)、驅(qū)動(dòng)器和總線的電氣特性、連接器的形態(tài)等均未定義（驅(qū)動(dòng)器及總線的電氣特性等在博世公司的 CAN 規(guī)格書中沒有定義。但在 CAN 的 ISO 標(biāo)準(zhǔn)（ISO11898、ISO11519-2 等）中分別定義了總線及驅(qū)動(dòng)器的電氣特性等），這些必須由用戶根據(jù)系統(tǒng)需求自行確定。