協(xié)作機器人手臂術(shù)語表
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該協(xié)作機器人詞匯表使用來自各種來源的定義來定義最終用戶必須知道的術(shù)語，以有效理解和使用協(xié)作機器人手臂。協(xié)作機器人詞匯表中的術(shù)語涵蓋了許多主題，包括協(xié)作機器人手臂是什么、它們?nèi)绾我苿印⑺鼈兛梢耘e起多少、它們有多安全以及重要的支持技術(shù)。
隨著新術(shù)語變得越來越重要，該詞匯表將被更新。如果有我們應(yīng)該添加到這個詞匯表中的術(shù)語，請在評論中告訴我們。
加速 | 軸的加速速度。由于這是一個限制因素，因此機器人可能無法在短距離或需要頻繁改變方向的復(fù)雜路徑上達到其指定的最大速度。 |
準確性 | 機器人到達指定位置的距離。當測量機器人的絕對位置并將其與指令位置進行比較時，誤差就是對精度的衡量。可以通過外部傳感（例如視覺系統(tǒng)或紅外線）來提高精度。請參閱機器人校準。精度會隨著工作范圍內(nèi)的速度和位置以及有效載荷而變化。 |
執(zhí)行器 | 將控制信號轉(zhuǎn)換為機械運動的電機。控制信號通常是電氣的，但很少是氣動或液壓的。電源同樣可以是這些中的任何一個。電氣控制通常用于調(diào)制大功率氣動或液壓馬達 |
算法 | 用于解決問題的一組程序。 |
人工智能 (AI) | 機器對人類智能過程的模擬。這些過程包括學習（獲取信息和使用信息的規(guī)則）、推理（使用規(guī)則得出近似或確定的結(jié)論）和自我糾正。 |
軸 | 旋轉(zhuǎn)體（如工具）繞其轉(zhuǎn)動的線。 |
軸加速度 | 當機器人裝載了建議的有效載荷時，特定軸可以達到的最大加速度。 |
滾珠絲杠 | 一種用于將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為線性運動或反之亦然的裝置，它包含一個螺紋桿部分和一個螺母，該螺母由一個保持許多滾珠軸承的保持架組成。 |
屏障 | 將人員與受限信封分開的物理方法。 |
根據(jù) | 支撐機械臂的平臺。 |
仿生 | 模仿生命或自然生物系統(tǒng)。 |
協(xié)作機器人 | 協(xié)作機器人的俚語。 |
協(xié)作機器人 | 專為在定義的協(xié)作工作空間內(nèi)與人類直接交互而設(shè)計的機器人。 |
協(xié)作工作區(qū) | 機器人和人在自動操作過程中可以同時執(zhí)行任務(wù)的安全空間 |
協(xié)同經(jīng)營 | 特定目的設(shè)計的機器人可以在定義的工作空間內(nèi)與人類直接合作安全工作的狀態(tài) |
碰撞傳感器 | 一種傳感器，用于檢測并通知控制器在碰撞之前或碰撞期間停止機器人。該設(shè)備的其他術(shù)語包括碰撞保護裝置、機器人安全接頭和機器人離合器等。 |
控制命令 | 通過人機輸入設(shè)備向機器人提供的指令。該命令由機器人的控制器系統(tǒng)接收并進行解釋。正確的指令被提供給機器人的執(zhí)行器，使其能夠?qū)Τ跏济钭龀龇磻?yīng)。 |
控制裝置 | 一種允許人們在啟動或緊急情況下控制機器人或自動化系統(tǒng)的儀器。 |
控制程序 | 定義機器人系統(tǒng)的能力、動作和響應(yīng)的一組控制指令。該程序通常不打算由用戶修改。 |
自由度 (DOF) | 機械設(shè)備或系統(tǒng)可以移動的特定、定義的模式。該術(shù)語廣泛用于定義機器人的運動能力。一個機器人關(guān)節(jié)等于一個自由度。 |
驅(qū)動功率 | 為機器人執(zhí)行器提供能量以產(chǎn)生運動的來源。 |
緊急停止 | 一種使用基于硬件的組件來覆蓋所有其他機器人控制并從機器人執(zhí)行器中移除驅(qū)動力以使所有運動部件停止的方法。 |
編碼器 | 機器人機械臂中的反饋設(shè)備，可向控制器提供當前位置（和手臂的方向）數(shù)據(jù)。一束光束穿過一個旋轉(zhuǎn)的編碼盤，該編碼盤的表面包含精確的不透明和透明部分圖案。通過磁盤傳輸?shù)墓庾矒艄怆娞綔y器，光電探測器將光模式轉(zhuǎn)換為電信號。 |
手臂末端工具（末端執(zhí)行器） | 手臂末端工具是機械臂末端的設(shè)備，旨在與環(huán)境交互。該設(shè)備的確切性質(zhì)取決于機器人的應(yīng)用。 |
回饋 | 來自機器人的關(guān)于它們實際存在的條件的信號，而不是計算機指示它們存在的信號。 |
力控 | 一種錯誤檢測方法，其中感測施加在末端執(zhí)行器上的力并將其反饋給控制器。 |
力限制機器人 | 內(nèi)置力扭矩傳感器的機器人，可檢測沖擊力和異常力。傳感器在觸發(fā)時停止機器人。它們往往具有更圓的形狀，緩沖外殼以吸收沖擊，所有這些都使它們對人類的危害較小 |
力扭矩傳感器 | 力扭矩傳感器 測量機械手沿三個以手為基準的正交方向施加的力和扭矩大小的傳感器，這些傳感器圍繞傳感器前方和遠離傳感器的點施加。 |
夾持器 | 夾持器是一種臂端工具，使協(xié)作機器人能夠握住和操縱物體。存在許多樣式和尺寸的夾具，因此可以為應(yīng)用選擇正確的型號。 |
握力 | 抓地力是機器人移動時末端執(zhí)行器施加在物體上以保持物體的力的大小。握力與有效載荷不同。 |
原位 | 機械手基本坐標軸上的已知固定位置，或每個軸的指示零位。該位置對于每個型號的機械手都是唯一的。 |
智能機器人 | 一種可以編程的機器人，可以根據(jù)感覺輸入做出性能選擇，幾乎不需要人工干預(yù)。 |
內(nèi)部傳感器 | 協(xié)作機器人手臂內(nèi)的傳感器，可將運動信息發(fā)送到控制單元。 |
逆運動學 | 根據(jù)對機器人末端執(zhí)行器運動的限制確定關(guān)節(jié)的整體位置變化。 |
限位裝置 | 通過停止或?qū)е峦Ｖ顾袡C器人運動來限制最大包絡(luò)線（空間）的裝置，并且獨立于控制程序和應(yīng)用程序。 |
離線編程 | 在不需要使用機器人本身的情況下開發(fā)機器人程序。該程序被加載到機器人的控制器中，用于機械手的后續(xù)自動動作。離線編程的優(yōu)點是減少機器人停機時間；將程序員從潛在的危險環(huán)境中移除；適用于各種機器人的單一編程系統(tǒng)；與現(xiàn)有的計算機輔助設(shè)計/計算機輔助制造系統(tǒng)集成；簡化復(fù)雜任務(wù)，并在執(zhí)行前驗證機器人程序。 |
在線編程 | 使用示教器進行示教編程，指導控制器定位機器人并與輔助設(shè)備交互。它通常用于點對點運動和受控路徑運動的機器人，可與離線編程結(jié)合使用，以提供準確的軌跡數(shù)據(jù)。 |
有效載荷能力 | 在不犧牲任何適用的已發(fā)布機器人規(guī)格的情況下，可應(yīng)用于機器人手臂的最大重量 |
碼垛 | 將零件放置在托盤上不同位置的過程。 |
拾放機器人 | 一類用于拾取零件并將其放置在其他地方的機器人。 |
位置傳感器 | 傳感器檢測轉(zhuǎn)子相對于執(zhí)行器狀態(tài)的位置。通常，使用兩種傳感器類型之一：脈沖編碼器類型，也稱為數(shù)字編碼器或旋轉(zhuǎn)變壓器類型。 |
抵達 | 機器人的末端執(zhí)行器在至少一個方向上可以達到的距離。 |
重復(fù)性 | 機器人返回編程位置的能力。這與準確性不同。可能是當被告知要轉(zhuǎn)到某個 XYZ 位置時，它只能到達該位置的 1 毫米以內(nèi)。這將是它的準確性，可以通過校準來提高。但是，如果該位置被示教到控制器內(nèi)存中，并且每次發(fā)送到那里時，它都會返回到示教位置的 0.1mm 以內(nèi)，那么重復(fù)性將在 0.1mm 以內(nèi)。 |
機器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) | 由連接到機器人手臂的固定部分和連接到手腕和工具的旋轉(zhuǎn)部分組成，允許電纜和氣動電纜保持在原位，而工具所需的電纜可以自由旋轉(zhuǎn)。通過使用滑環(huán)來提供電力。 |
卷 | 機器人末端執(zhí)行器在垂直于機械臂末端的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。 |
傳感器 | 一種對物理刺激（熱、光、聲音、壓力、磁力、運動等）做出響應(yīng)并傳輸產(chǎn)生的信號或數(shù)據(jù)以提供測量、操作控制或兩者兼而有之的設(shè)備。 |
速度 | 機器人可以多快定位其手臂的末端。這可以根據(jù)每個軸的角速度或線速度或復(fù)合速度來定義 |
搖擺 | 機器人相對于其中心線的旋轉(zhuǎn)運動 |
示教模式 | 允許生成和存儲位置數(shù)據(jù)點的控制狀態(tài)，這些數(shù)據(jù)點受機器人手臂移動通過預(yù)期運動路徑的影響。 |
工具更換器 | 當需要在同一機器人上使用多個不同的末端執(zhí)行器時，工具更換器通過在機器人手臂末端和工具之間提供“輕松切換”接口來簡化流程。 |
觸摸傳感器 | 一種感應(yīng)機器人與物體之間物理接觸的傳感器，為機器人提供“觸覺”。 |
扭矩/力控制 | 一種控制系統(tǒng)，能夠感應(yīng)在物體組裝或移動期間遇到的力和扭矩，和/或通過操縱器在關(guān)節(jié)扭矩上產(chǎn)生力，這些力被控制以達到所需的水平。 |
真空夾持器 | 一種機器人的末端執(zhí)行器，它使用吸力來抓取輕至中等重量的物體。它被普遍使用是因為它的優(yōu)點是在真空杯的抓握中減少了物體滑動。 |
偏航 | 左右運動 |
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