機器人首次獨立完成腹腔鏡手術，準確性高于外科醫生

近日，美國約翰斯·霍普金斯大學團隊研發的智慧軟組織自動機器人（Smart Tissue Autonomous Robot,  STAR）首次自主完成了活體豬的腹腔鏡手術。

也就是說，這是機器人的“獨立操刀”進行的手術，醫生在手術過程中沒有干預，僅在旁監督。如今的自主手術的完成，也是手術機器人自動化發展的一次進步。

北京時間 1 月 27 日，相關論文以《自主機器人腹腔鏡腸吻合術》（Autonomous robotic laparoscopic surgery for intestinal anastomosis）為題發表在 Science Robotics 。

“研究結果表明，我們可以進行自動化手術中最復雜和微妙的任務之一：重新連接腸道的兩端（吻合術）。STAR 在四只動物身上進行了手術，它的結果明顯優于人類進行的相同手術。”約翰斯·霍普金斯大學機械工程助理教授、該論文通訊作者阿克塞爾·克里格（Axel Krieger）說。

這種腸道吻合術由于要完成高水平的重復運動，因此對動作的控制和精準度方面都有較高的要求。即便對于外科醫生，縫合腸道兩端也是胃腸手術中難度不小的手術。因為任何輕微的誤差或者縫線時的失誤，都有導致腸道泄露的風險，這對患者的健康是無形的隱患。

研究人員曾表示，“結直腸手術中近 20% 和腹部手術中 25% 至 30% 會發生接縫滲漏等并發癥。”

在手術過程中如果遇到突發情況，醫生往往憑借其技術和經驗第一時間做出應對。而機器人雖然通過設定程序可對動物的軟組織進行精準、均勻的縫合，但是也有一定不確定性，當機器人遇到突發情況時，該如何應對？

對于這種擔憂該團隊也提前進行了預案，克里格表示，“STAR 有一個新穎的控制系統，可以像人類外科醫生一樣實時調整手術計劃。并且，它是第一個在軟組織中規劃、調整和執行手術計劃且人工干預最少的機器人系統。”

該機器人的核心技術是“三維內窺鏡和基于機器學習的跟蹤算法”，這對于 STAR 的安全性和效率等提供了保障。

該團隊還將 STAR 自主手術、外科醫生手術以及機器人輔助手術的相關結果進行了比較，對比數據包括縫合線咬合大小、完成時間、縫合間距、針放置校正、管腔通暢和泄漏壓力等。

盡管該系統需要手動微調機器人以在漏針時正確定位，但使用此工作流程自主完成了超過 83% 的縫合任務。結果顯示，STAR 的數據優于外科醫生手術以及機器人輔助手術。

2016 年，華盛頓特區國家兒童醫院與約翰斯·霍普金斯大學開始合作研發這個手術機器人項目，STAR 具有專用在軟組織縫合的視覺引導系統。目前的全自主手術成果，是基于此前模型的迭代，而在這之前，該機器人的自動化程度是 60%，也就是仍有 40% 需要醫生配合完成。

為實現精準和提升機器人的自主性，該團隊為 STAR 不斷優化新功能。為實現精準的手術區域可視化，他們采用了專業的縫合工具和高水平的成像系統。

克里格說：“該機器人進行的軟組織縫合術是確保每位患者能以更高的準確性和精確度，執行需要高精度和可重復性的手術任務的一種方法，而與外科醫生的技能無關。”

機器人的自動化將使手術保持標準化操作流程，但這并不意味著手術機器人要替代醫生，而是減輕醫生的工作負擔，使他們可以將精力集中投入在更重要、更復雜的工作中。

據悉，該機器人對人體的驗證工作可能在五年內進行，但人們對此的接受程度如何仍需進一步探索。總的來說，STAR 這次對豬的腹腔鏡手術的自主成功完成，意味著機器人技術向人類的全自動手術又跨出關鍵的一步。

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參考：
1.H. Saedia et al. Science Robotics 7,62（2022）.
DOI: 10.1126/scirobotics.abj2908
https://me.jhu.edu/news/robot-performs-first-laparoscopic-surgery-without-human-
https://medicalxpress.com/news/2016-05-scientists-robot-soft-tissue-surgery.html
help/https://www.newscientist.com/article/2305980-robot-performs-keyhole-surgery-on-pigs-with-little-help-from-doctors/