機器人關節對電機有什么要求？

機器人驅動系統是利用各種電動機產生的力矩和力，直接或間接地驅動機器人本體以獲得機器人的各種運動的執行機構。特別是像機器人末端執行器（手爪）應采用體積、質量盡可能小的電動機，尤其是要求快速響應時，微型電機必須具有較高的可靠性和穩定性，并且具有較大的短時過載能力。機器人關節驅動電機的要求如下：

1．快速性：微型電機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態的時間應短。響應指令信號的時間愈短，電機伺服系統的靈敏性愈高，快速響應性能愈好。

2．起動轉矩慣量比大 在驅動負載的情況下，要求機器人的微型電機的起動轉矩大，轉動慣量小。

3．控制特性的連續性和直線性，隨著控制信號的變化，電動機的轉速能連續變化，有時還需轉速與控制信號成正比或近似成正比。

5．體積小、質量小、軸向尺寸短。

6．能經受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內承受過載。

超聲波電機具有體積小、結構精、大力矩的顯著特單，使得其成為一種較為理想的直接驅動機器人關節執行器。同時，超聲電機的快速響應特性和低噪音運轉，也是用其來研制機器人的優勢。其次，超聲電機的自鎖力矩大，可以實現斷電后仍然精確自鎖定位的功能。