- 前言：
相比直升機來說，四旋翼乃至多旋翼飛行器的機械結構簡單，操控靈活，飛行穩定，體積也能做的更小，當然也能更大，它將直升機復雜的機械結構設計難度轉化到了電子電路和算法上面，因此四旋翼飛行器的設計更容易上手，更民眾化。
四旋翼飛行器的軟件核心包括兩大部分：姿態融合算法和控制算法;硬件核心便是MCU和傳感器。
先介紹下姿態融合算法，姿態融合說白了就是將3軸加速度、3軸角速度和3軸磁場強度融合成四元數，再將四元數轉化為歐拉角，最后將歐拉角最為控制量輸送到所有電機以達控制飛行器姿態的目的。
- 關鍵字：
GD32F103 MPU9150
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