- 運動學模型是機器人運動的數學表示，它側重于元件之間的幾何關系，而忽略了影響運動的外力。運動學模型用于規劃和控制工業機器人的路徑。 正向運動學根據機器人手臂中每個關節的角度確定末端執行器的當前位置和方向。計算使用一系列變換矩陣，其中包含關節角度、長度和偏移參數。變換矩陣從機器人基礎到末端執行器按順序相乘。結果是三維坐標中的位置和末端執行器的方向（以角度表示）。反向運動學反轉了該過程，根據末端執行器的位置確定所需的關節角度，如圖 1 所示。圖 1.使用正向或反向運動學定義機器人關節位置。（
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運動方程 工業機器人
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運動方程 雷達航跡仿真 嵌入式系統 動態模擬
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