- 針對欠驅動機器人控制系統，給出一種基于DSP控制的類人形的三關節欠驅動體操機器人。首先以ADSP218l為核心設計出控制器，通過高速PCI總線與上位機PC通訊，采用直流電機伺服控制。然后依據建立的體操機器人動力學模型提出基于能量增加的正弦和斜坡函數輸入方式，經對體操機器人作搖起控制實驗，實驗顯示，設計的三關節欠驅動體操機器人控制系統滿足實時性、穩定性和準確性要求。
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控制 設計 機器人 體操 DSP 驅動 基于 驅動器
- 新華網哈爾濱12月25日電（記者顏秉光）哈爾濱工業大學25日說，由10名教師和學生組成的一個研發小組，成功研制出能表演廣播體操的智能機器人。 這個智能機器人身高31厘米、體重1．6公斤，名叫“小蘿卜頭”，能在樂曲聲中熟練地做伸展手臂、下蹲、轉身等動作。 小蘿卜頭擁有16個提供能量的電機、16個能活動的自由度，身后安裝一塊控制板，其中藍牙控制線能夠接收電腦傳來的藍牙指令，電腦中事先存儲設定了音樂、指令等，指揮機器人跳舞、做廣播體操等。 小蘿卜頭的設計者之一、哈爾濱工業大
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