傳感器與智能車路徑識別

圖2 LM1881視頻同步分離電路

　　處理器MC9S12DG128進行AD采樣與轉換的時間要求，這里使用24MHz的總線速度，這樣每采集一個點的時間大約是2ms，每行的掃描時間是64ms，去掉行消隱與行同步時間12ms，每行有效信息時間為52ms。從數據可靠性與穩定性的角度考慮，我們選擇每行采集24個點，每場采集200行，但在實際應用中，每場采取每間隔10行采集一行數據的策略，如此操作就能夠滿足控制系統的精度要求。圖像傳感器每場的數據變換成一個20行、24列的一個二維數組。由于微處理器HCS12DG128B的AD默認參考電壓為5V左右，而視頻信號的白電平為1.2V左右、黑電平0.5V左右，為了體現白黑的巨大差異，這里將A/D采集的參考電壓調整為1.5V，從而使得AD采集的正常結果通常是在85～204之間。

　　結語

　　本文從傳感器與路徑識別的關系出發，討論了紅外傳感器與CCD/CMOS圖像傳感器識別方案的優缺點,并優選出CCD/CMOS圖像傳感器用于智能車路徑識別與傳感。通過將基于面陣CCD/CMOS圖像傳感器的路徑識別方案應用于第一屆“飛思卡爾”杯全國大學生智能車競賽，并從眾多使用紅外傳感器的參賽隊伍中脫穎而出，證明了該方案較紅外傳感器在路徑識別中更具潛在優勢。

　　參考文獻：

　　1.黃開勝，金華民，蔣狄南，韓國智能模型車技術方案分析[J]，電子產品世界，2006(3):150-152.