基于DSP的穩定平臺伺服系統的設計研究

　　由于DSP開發板輸出阻抗較大，有分壓導致衰減損耗嚴重，因此放大電路前需加一個電壓跟隨器，起到阻抗匹配作用，從而使后級放大電路能夠更好地工作。

　　3 伺服系統的軟件設計

　　系統的軟件調試與開發均采用針對TMS320F28335的CCSV3.3版本。TI公司為用戶提供的軟件開發工具CCS(Code Composer Studio)提供了可視化窗口，將所有代碼生成工具集成在一起，用戶的一切開發過程都在CCS中進行，包括項目建立、源程序的編輯、程序的編譯和調試，此外，CCS還提供了實時操作系統DSP/BIOS，極大地方便了調試和開發。本系統的DSP程序主要分為主程序和中斷服務程序兩個模塊。主程序模塊[10]主要實現各個功能模塊的初始化、內存變量的定義和中斷矢量的聲明等工作。中斷程序模塊主要實現相關寄存器的設置、讀取和鎖存eQEP模塊的脈沖計數、檢測電路的反饋以及控制算法的程序等工作，其軟件流程如圖6所示。

　　本文提出了穩定平臺伺服系統的設計，利用DSP芯片TMS320F28335的eQEP模塊對光電編碼器的脈沖信號進行解碼和計數，求得伺服電機的角度和速度信息，從而與上位機給定值進行比較，通過調節算法使D/A模塊產生電壓信號對伺服電機進行速度控制。研究表明，該設計具有較高的響應速度、穩定精度和較強的抗負載擾動能力，充分實現了穩定平臺的高精度控制。同時，該系統具有較強的魯棒性和自適應能力，驗證了該方案的有效性，并為不同控制領域提供了高性能的數字解決方案。