帶修正因子模糊PID控制的PMSM交流伺服系統

　　3 系統仿真結果

　　為了比較PID控制和Fuzzyr-PID控制性能，圖3和圖4給出了分別采用PID控制和Fuzzy-PID控制時的速度階躍響應。

　　由圖可以看出，當采用PID控制時，速度出現超調和振蕩現象，這將在電機啟動過程中造成很大的沖擊；采用Fuzzy-PID后，無超調和振蕩現象，魯棒性好，系統響應速度明顯改善。

　　圖5和圖6為對本系統采用Fuzzy-PID)控制時轉矩Te和轉速n的仿真圖。由圖可知，當負載轉矩在0．2 s由4Nm突然增至7Nm時，轉矩很快調整到新的穩定值；同時由于SVPWM的連續調節，轉矩的脈動小；而轉速在O．2 s時稍微下降，后迅速恢復原速度。

　　由此可見，系統所采用的控制策略具有跟蹤性能好、響應速度快、過渡時間短、無超調、穩定性好以及控制精度高等特點，這與前面的理論分析是一致的。

　　4 結 論

　　本文將fuzzy控制和PID控制相結合，應用到PMSM交流伺服控制系統當中，不僅避免了控制器的設計時受被控對象的復雜數學模型的限制，而且克服了伺服系統的時變性、強耦合性和不確定性因素的影響，提高了系統響應速度和控制精度，跟蹤性能好。另外，為了改善模糊控制器的性能系統控制，利用修正因子對模糊控制器的參數進行在線修改，保證了系統具有良好的動態和靜態性能和魯棒性，證明了此方法的正確性和可行性。