基于嵌入式系統arm2210開發板的移動機器人人機界面設計

　　key = zlg7290_getkey();

　　if(key==key_ok) break; // 點擊ok 鍵選擇

　　if(key==key_next)

　　{ mainmenu[select].state = 0; // 取消上一選擇

　　gui_menuicodraw(mainmenu [select]);

　　select++; // 指向下一菜單

　　if(select>2) select=0;

　　mainmenu[select].state = 1;

　　gui_menuicodraw(mainmenu [select]);

　　}

　　if(key==key_back)

　　{ mainmenu[select].state = 0; // 取消上一選擇

　　gui_menuicodraw(mainmenu [select]);

　　if(select==0) select=2;

　　else select--; // 指向下一菜單

　　mainmenu[select].state = 1;

　　gui_menuicodraw(mainmenu [select]);

　　移動機器人行使軌跡及相關參數顯示

　　為了能實時更新顯示數據及行使軌跡，pc104將移動機器人的速度，行駛方向，轉角等信息轉化為液晶屏上的坐標信息，并調用基本繪圖函數gui_line(uint32 x0, uint32 y0, uint32 x1, uint32 y1, tcolor color)，畫出當前行駛軌跡；同時，將新的速度值及與前方障礙物的距離值更新到相應位置。

　　人機界面顯示效果

　　圖3為人機界面實現效果圖，整個顯示窗口大小為240*128；圖標菜單大小為16*16，共有六個圖標；用戶可以根據自己需要添加圖標及對應功能。移動機器人行駛軌跡顯示窗口大小為160*100；其他運動參數顯示窗口大小為80*100，可以顯示當前的速度、障礙物的距離和機器人旋轉角度。圖中小車位置表示軌跡的起點，左下角有坐標顯示和比例尺1:500。

　　圖3 人機界面實現效果圖

　　結語

　　隨著嵌入式系統應用的飛速發展，人機交互系統的開發將更加廣泛。本文闡述的基于arm2210嵌入式系統的移動機器人人機界面的設計方法，這種方法設計簡單，成本低，使操作者與機器人的交互更加友好。■

　　參考文獻：

　　1. 周立功等，arm與嵌入式系統基礎教程，廣州周立功單片機發展有限公司，2004.11

　　2. 周立功， arm微控制器基礎與實戰，北京航天航空大學出版社，2003

　　3. 周立功等， arm嵌入式系統實驗教程，北京航天航空大學出版社，2004.11