步進電機升降速曲線控制方法
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2、用具有運動控制功能的PLC做上位控制單元——以松下FP0系列PLC為例
松下FP0系列PLC具有專用的運動控制指令，其CPU單元可自動進行圖1所示的升降速計算。和MPC01系列運動控制卡相似，用戶只需設置梯形速度的初速度ls、恒速hs、加速時間t和所需發的脈沖數P。運行此程序段，當PLC檢測到輸入端X2的一個上跳變時，便自動執行如圖1所示的升降速脈沖輸出功能。
3、用單片機做上位控制單元
采用微機對步進電機進行加減速控制，實際上就是改變輸出脈沖的時間間隔，升速時使脈沖串逐漸加密，減速時使脈沖串逐漸稀疏。采用定時器中斷方式控制電機變速時，實際上是不斷改變定時器裝載值的大小。
單片機在控制電機加減速的過程中，一般用離散方法逼近理想的升降速曲線。加減速的斜率在直線加速過程中，速度不是連續變化，而是按分檔階段變化，為與要求的升速斜率相逼近，必須確定每個臺階上的運行時間，見圖3。時間Δt越小，升速越快，反之越慢。Δt的大小可由理論或實驗確定，以升速最快而又不失步為原則。每個臺階的運行步數為為Ns=fsΔt=sΔN，反映了每個速度臺階運行步數與當前速度s之間的關系，程序執行過程中，每次速度升一檔，都要計算這個臺階應走的步數，然后以遞減方式檢查，當減至零時，該檔速度運行完畢，升入又一檔速度。
電機在升速過程中，對升速總步數進行遞減操作，當減至零時升速過程結束，轉入勻速運轉過程。減速過程的規律與升速過程相同，只是按相反的順序進行。在步進電機的啟停過程中，根據控制系統的具體特點，采用上述三種升降速控制方式之一，都可以避免電機失步或過沖，達到比較精確的控制。
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