基于CAN總線的EPS通信系統研究
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CAN初始化程序如下：
為了降低網絡資源的占用率，提高網絡通信實時性性能，在高低速CAN網絡之間除了必要的通信外，各自的報文是相互獨立傳輸的。這就需要使用CAN中的標識符通過驗收過濾器進行報文過濾，可以通過對過濾器寄存器的設置實現這一功能。CANO與CAN4寄存器的驗收寄存器與屏蔽寄存器的設置如下：
由于傳輸速率不同，高低速CAN網絡之間的數據傳輸是不同的。當高速CAN網絡數據向低速CAN傳輸時，生需要加入軟緩存暫時存儲；當低速CAN網絡數據向高速CAN網路數傳輸時，可直接傳輸。通信流程如圖4所示。
結語
采用CAN總線技術的EPS控制系統不儀可以減少傳感器數量、降低成本、實現數據共享，同時還可以提高EPS的性能。本方案是針對國家自然基金資助項目 “基于廣義集成的汽車底盤系統控制方法與關鍵技術研究”提出的改進方案，實驗證明采用CAN網絡的EPS控制系統實時性好、可靠性高，運行情況良好。
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