利用CANape進行基于CCP的汽車控制器的匹配標定的設計

2 基于CCP協議的接口程序實現

基于CCP協議進行標定,需要MCS與ECU的應用程序都能夠支持CCP協議,這部分應用程序稱為CCP driver。本文采用Vector提供的free CCP driver[2]。由于CCP協議基于CAN總線,因此CCP driver與ECU的結合主要分為與CAN driver及與其他應用程序兩方面。

CCP driver與CAN driver的結合如圖3,主要分為以下兩方面:

圖3 CCP標定程序接口

·發送端:DTO通過CAN driver的發送子函數以CAN報文的格式上傳給MCS。

·接收端:主設備發送的命令以CAN報文的格式首先進入CAN driver的接收子函數,由其判斷為CRO后,進一步交給命令處理器處理。

命令處理器作為CCP driver的一個主要組成部分,負責將接收到的CRO,通過其CRM代碼進行命令解釋,執行相應操作,組織反饋數據并調用CAN發送子函數。DAQ處理器支持DAQ工作模式,當命令處理器判斷收到的命令為DAQ請求后,進一步將數據傳給DAQ處理器,由DAQ處理器組織數據并直接調用CAN 發送子函數,以DAQ-DTO的形式定期向主設備上傳。

基于CCP協議的基本CAN通信流程如圖4所示。ECU接收到報文后,轉入CAN接收子函數,在常規接收流程后,對報文的ID標識符進行判斷,如為CRO_ID,則將CCP標志位(Ccp_indicator)置位。由于采用中斷方式接收報文,為了避免占用過多中斷時間而影響其他函數或中斷級別較低的程序運行,在對ID標識符進行判斷后,并不直接在函數中調用CCP driver的命令處理器。命令處理器的調用會在主函數中進行。

圖4 接口程序基本流程圖

主函數通過判斷標志位的狀態,調用CCP driver的ccpCommand()子函數。該函數是命令處理器的主要組成部分,也是命令處理器與CAN driver的接口函數,它負責解釋并執行收到的CRO命令,調用CCP driver中的其他函數,進行數據處理并組織需要反饋的數據。

ccpCommand()通過調用CAN driver中的CCP發送子函數ccpSend()發送一幀DTO。ccpSend()須在CAN driver中實現,由CCP driver調用。按實際情況,將CAN發送子函數直接以ccpSend()的形式實現,或在保留原有發送子函數的基礎上添加一個ccpSend()子函數,在其中調用CAN發送子函數,以完成DTO的發送。

CCP協議為確保主設備與ECU之間正常通信,每次發送后,程序必須通過調用CCP driver中的ccpSendCallback()子函數檢查剛才的DTO是否已經發送,否則不能發送下一幀報文。針對不同的CAN driver實現,該函數調用的位置不同。最后主函數將CCP標志位清空,等待下一條CRO命令。

一個完整的CCP driver 接口還包括與ECU其他應用程序的接口。每次單片機初始化后,主函數調用一次CCP driver的CCP初始化子函數ccpInit(),將上次標定殘留在ECU內存中的數據清空,為下次標定與測量做準備。