自動化立體倉庫基本構成

自動化立體倉庫是機械和電氣、強電控制和弱電控制相結合的產物。主要由貨物存儲系統、貨物存取和傳送系統、控制和管理三大系統組成，還有與之配套的供電系統、空調系統、消防報警系統、稱重計量系統、信息流通系統等。

⑴貨物存儲系統：由立體貨架的貨格(托盤或貨箱)組成。立體貨架機械結構分為分離式、整體式和柜式三種。其高度分為高層貨架(12米以上)、中層貨架(5米至12米)、底層貨架(5米以下)，按貨架形式分為單元貨架、重力貨架、活動貨架和揀選貨架等。

⑵貨物存取和傳送系統：該系統承擔貨物存取、出入倉庫的功能，由有軌或無軌堆垛機、出入庫輸送機、裝卸機械等組成。堆垛機結構形式多種多樣，通常可分為單柱、雙柱結構;有軌、無軌結構，人工操作、非人工操作，人控、PC控、遙控等方式。行走動力分電力、電瓶、內燃動力等;其行動方式有直線運動和回轉運動，合起來可以有四個自由度，也有多達六個自由度的。出入庫輸送機可根據貨物的特點采用傳送帶輸送機、機動輥道、鏈傳動輸送機等，主要將貨物送到堆垛機下料位置和貨物出入庫位置。裝卸機械承擔貨物出入庫裝車或卸車的工作，一般由行車、吊車、叉車等機械組成。

⑶控制和管理系統：根據自動化立體倉庫的具體情況，采取不同的控制方式。有的倉庫采取單臺PLC控制，機與機無聯系;有的倉庫對單臺機械進行聯網控制和分布式控制，即由管理計算機、中央控制計算機和堆垛機、出入庫輸送等直接控制的可編程序控制機械組成控制系統。

自動化立體倉庫的管理系統和自動化控制采用三級管理方式，如圖2-2所示，即上位管理級、中位監控級和下位控制級。管理系統的計算機不僅要處理全部貨物數據，還要在貨物入出庫等作業時向倉庫內的有關設備發出各種相應作業命令;主終端即總服務器，通常是由系統管理員操作，它具有對整個系統管理和控制的最高權限：用戶端1，2，…，n即各工作站，可分別設置在倉庫入庫端、出庫端，或各有關部門;設備1，2，…，n在本系統中為堆垛機，一般都由自身裝備的可編程序控制器(PLC)控制，中位監控機由IBMl0C機構成，全自動方式運行時，監控機對堆垛機的控制是通過與PLC的通信來完成。

⑴監控機、工作站和服務器構成局域網。工作站對服務器中貨物和貨位數據庫進行登錄、查詢、刪除和添加等數據庫操作，并將作業指令和作業地址傳送給監控機。

⑵監控機與下位機PLC通信采用RS232串口通信。與PLC通信的交換信息有：任務信息、應答信息、查詢信息等。任務信息包括作業指令(入庫、出庫)和作業地址(源地址、目標地址);應答信息是下位機接收到監控機發出的命令字后回送給監控機的信息;查詢信息是監控機每隔一定時間(很短)對所有下位機標志位區進行一輪查詢，查詢的主要內容有任務完成信息、故障信息等。

監控機與PLC采用主從式通信方式，PLC只對監控機的命令進行響應，而不主動發送數據。在堆垛機處于運行狀態時，監控機要實時地對它們的運行狀態進行查詢，以決定下一步的工作。監控機是多任務實時操作，在控制下位機的同時還要接收管理級發來的數據。