運動控制器在包裝行業的應用
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表1系統配置
4控制工藝
夾手裝置由三個伺服電機驅動，完成袋子的移送，其電子凸輪曲線如下圖示：
圖4夾手裝置凸輪曲線
制袋工位由一個伺服電機驅動，其凸輪曲線如圖5所示。
圖5熱封裝置凸輪曲線
拉模裝置由兩個伺服電機驅動，其凸輪曲線如圖6所示。
圖6拉膜裝置凸輪曲線
主軸變頻器驅動的電機上帶一個編碼器，在正常運行時，其他軸根據自己所處的位置相應做跟隨運動。放膜部分采用張力控制，使放膜輥在放膜過程中，均勻放膜。
拉膜軸通過速度控制進給包裝膜，在每送一個袋子時，通過色標作為前一次袋長檢測觸發信號，直接接入到運動控制器高速信號接口，然后通過外部編碼器讀取實際膜長，與存儲的標準長度進行比較，如果有偏差的話，就在下一包進行調整。
拉膜的寬帶通過電子凸輪實現，可以保證到整機的速度一致性，但是凸輪的曲線不能在線修改，但可使用虛軸的功能：即使用MC-VirtualAxis指令構建一個虛擬軸。虛軸是運動控制器內部可以創建的一個假想軸，專門用于位移量疊加計算進行使用，由于是理想軸，所以不會出現任何偏差，并且可以自己定義任何軌跡。這里將虛軸和實軸的凸輪曲線用電子齒輪方式嚙合，做同步，運行過程中可以修改電子齒輪的齒輪比，即可達到在線調節凸輪曲線的目的。
在停機時，拉膜裝置在完成本次拉送袋子后，立即停止。制袋裝置在拉膜裝置停止后，也立即停止，并且運動到安全位置，等待下次工作。再次運行前，制袋裝置需運行到同步的位置后，開始運行主機。
圖7拉膜裝置曲線控制
5系統通訊
5.1變頻部分
變頻器和運動控制器通訊時需要在CANopenBuilder軟件中導入ATV312的EDS文件。
DVPCOPM-SL模塊是運行于DVP10MC左側的CANopen主站模塊，當DVP10MC通過DVPCOPM-SL模塊與CANopen網絡相連時，DVPCOPM-SL模塊負責運動控制器與總線上其它從站的數據交換接口。DVPCOPM-SL模塊既可以在總線中做主站，也可以通過設置使其在總線中做從站。模塊映像地址：輸入：D6000-D6226，輸出D6250-D6476。
DVPCOPM-SL在設置地址時，只有在模塊斷電情況下設置才有效，完成設置后，再將模塊上電。如果接線與節點地址均設置正確，模塊上面的LED會顯示當前站號地址，如果為紅色代碼閃爍，請檢查通訊速率不要太高，或選用標準的CAN電纜。
圖8變頻總線圖
5.2伺服部分
圖9伺服總線圖
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