基于機器視覺的AGV導航標識符識別方法研究
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標識符識別測試實驗
為驗證本文提出的算法及理論的有效性、可靠性和準確性，在實驗室的水磨石路面背景下，鋪設agv導航線，并在導航路徑上放置控制標識符和數字標識符。圖5所示為控制標識符實驗現場，圖6為20幅驗證數字標識符識別算法的圖像樣本，包含了0～9十個數字的兩組不同旋轉角度的圖像。
在控制標識符識別實驗中，本文所設計的控制標識符能很好地模擬出現場環境，依據控制標識符的幾何特征來識別標識符的方法，能夠在較為復雜的環境下快速、準確地識別控制標識符。
在識別數字標識符的實驗中，圖6中的樣本對應的特征值計算結果正確無誤。這種簡單識別數字的方法的準確率較高，而且每次識別數字耗時僅為1ms。在實際應用中，決定識別效率的主要瓶頸在于圖像分割環節中從感興趣區域里面抽取出標識符的精確輪廓，而本文提出的對標識符完整性的初步判斷，大大減少了對非完整數字標識符的冗余識別，提高了整個agv導航過程的流暢性。
圖5 控制標識符識別實驗
圖6 數字標識符識別實驗樣本
結束語
基于機器視覺的agv導航是目前智能車領域的熱門研究課題，視覺引導的agv可以高效地進行運動速度控制，識別多分支路徑以及各種停車工位，是其智能化的重要表現。本文設計了兩類導航標識符并給出識別方法，經實驗驗證，這兩類導航標識符的應用，大大的提高了agv的智能性，滿足對標識符識別實時性、準確性以及魯棒性的要求，達到了預期目標。為視覺導航agv的高智能化發展提供了新思路。
作者簡介
范瑩莉(1986-) 女 碩士，主要研究方向為機器視覺、圖像處理及應用。
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