Kinco伺服系統在注塑機機械手上的應用
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三、伺服系統介紹
1、接線
控制卡-伺服接線圖
伺服24V邏輯電由控制卡直接提供，伺服脈沖信號及數字輸入輸出信號與控制卡對應連接。
2、伺服設置
脈沖模式：脈沖方向。
數字輸入設置：屏蔽DIN1使能控制（伺服上電自使能）、屏蔽DIN5和DIN6正負常閉限位（限位處理由控制器完成）。
數字輸出設置：驅動器就緒（OUT1）、驅動器報警（OUT2）、位置到（OUT3，原點歸位完成）。對于伺服系統，開機后必須要進行原點歸位工作，通過原點歸位操作找到橫行軸的原點后，伺服系統才能正常的工作。
齒輪比計算：讓伺服回原點，走完行程S，觀察到伺服齒輪前脈沖數據為10000（控制器發10000脈沖，橫行軸走行程S）。
由公式： （減速比i=5，分辨率r=10000，皮帶輪直徑D=60.96mm，S=1000mm）計算得出齒輪后脈沖數據，從而計算出齒輪比，為966:37。
3、伺服調試
機械手傳動系統采用皮帶傳動，剛性相對較軟，增益高時容易導致系統產生震蕩。而工藝要求伺服平穩滑順的進行高速定位，不能出現過沖甚至震蕩。
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