STM32步進電機苗板應用設計

這個電機也是小苗板的一個應用，這是個28BYJ-48的步進電機，下面是步進電機的資料：

這個是步進電機的參數，可以看出，這個是帶減速器的電機，這樣的電機只能當舵機之類的東西使用，不能直接用作馬達，除非加上變速齒輪，從參數中可以看出電機內部轉4096的周期外部才會轉360度，因此這種電機運行起來是很慢的。下面是內部每周期的運行順尋，這是標準的8相位，實際上用四相位的也絕對能跑起來。

下我程序中的時我程序中用的是2.4.6.8這四個順序，時序圖見下圖：

從上圖可以看出每個管腳的波形都是一樣的，只不過每兩個之間查了四分之一個相位，程序中用了三個定時器，其中PA0和PA1用的TIM2，PA6和PA7用的TIM3，相位差用的TIM4。