垂直侵徹深度計算算法研究

仿真中所用永磁同步電機參數為：極對數3，定子電阻0．57 Ω，定子電感0．015 5 H，轉動慣量0．001 5 Kg．m2，轉子永磁體磁鏈0．41 Wb，額度功率0．75 kW，額定轉速2 000 r／min。

仿真結果圖4a，圖4b表明，常規直接轉矩控制方法的轉矩脈動較大，而基于定子磁鏈擴張狀態觀測器的直接轉矩控制方法，在低速時(給定轉矩1 N．m，轉速10 rad／s)能獲得準確的磁鏈估計值，可減小低速下的磁鏈觀測偏差，提高轉矩計算的精度，有效減小低速下的轉矩脈動。

仿真結果圖5、圖6表明，在不同給定轉速、電阻值為正常值的2倍時，基于定子磁鏈擴張狀態觀測器的直接轉矩控制方法，在高速和低速以及轉子電阻變化時都能較準確觀測磁鏈，減小低速下以及轉子電阻變化時的磁鏈觀測偏差，對定子電阻的不確定性變化具有強烈的魯棒性。并可同時觀測出轉子的位置和速度，實現無速度傳感器條件下的電機控制。非線性擴張狀態觀測器無需知道電阻和轉速的信息并能快速精確觀測出不確定項，具有一定的實用性。

5 結論

本文利用擴張狀態觀測器(ESO)設計了感應電機轉子磁鏈觀測器，解決了實際中存在的轉子電阻不確定的問題。該方法對轉子電阻的變化具有極強的魯棒性。仿真實驗表明，即使電阻變化1倍時，觀測器也可得到準確的轉子磁鏈。在低速情況下，該方法同樣有效。