單片機RTOS隨想曲

第二種方法，使用隊列
中斷函數：
void comm(void) interrupt 4
//"串行口中斷"
{
if(RI==1)
{
RI=0;
SBUF入隊;
}
}

主程序不斷調用的函數:
unsigned char Buf[NBYTE-2];

unsigned char ReadSerial(unsigned char *cp)
{
unsigned char i;
unsigned char temp,Sum;

temp=隊列中數據個數;
if(temp(NBYTE)) return 0;
出隊temp;
if(temp!=STARTBYTE1) return 0;
temp=隊列首字節;
if(temp!=STARTBYTE2) return 0;
出隊temp;
sum=STARTBYTE1+STARTBYTE2;
for(i=0;iNBYTE-3;i++)
{
temp=隊列首字節;
if(temp==STARTBYTE1)
{
temp=隊列次首字節;
if(temp==STARTBYTE2) return 0;
}
出隊temp;
*cp++=temp;
Sum+=temp;
}
temp=隊列首字節;
Sum+=temp;
if(Sum!=0) return 0;
出隊temp;
return 1;
}

第三種方法，使用RTOS
中斷函數：
void comm(void) interrupt 4
//"串行口中斷"
{
OS_INT_ENTER();
if(RI==1)
{
RI=0;
OSIntSendSignal(RECIVE_TASK_ID);
}
OSIntExit();
}

ID為RECIVE_TASK_ID的任務
void Recuve(void)
{
unsigned char temp,temp1,Sum,i;

OSWait(K_SIG,0);
temp=SBUF;
while(1)
{
while(1)
{
OSWait(K_SIG,0);
temp1=SBUF;
if((temp==STARTBYTE1)(temp1==STARTBYTE2)) break;
temp=temp1;
}
Sum=STARTBYTE1+STARTBYTE2;

OSWait(K_SIG,0);
temp=SBUF;
for(i=0;iNBYTE-3;i++)
{
OSWait(K_SIG,0);
temp1=SBUF;
if((temp==STARTBYTE1)(temp1==STARTBYTE2))
{
OSWait(K_SIG,0);
temp=SBUF;
i=-1;
Sum=STARTBYTE1+STARTBYTE2;
continue;
}
Buf[i]=temp;
Sum+=temp;
temp=temp1;
}
Sum+=temp1;
if(Sum==0) OSSendSignal(命令解釋任務ID);
}
}

以下為這幾種方法的比較
可讀性和編程容易性方面，第三鐘方法最好（如果允許使用goto語句，程序更加簡單易讀），第二種次之（因為要編隊列程序），第一種最差。如果協議更加復雜，這方面更加明顯。程序簡單易讀，自然出錯機會小了。
RAM占用方面，第三種方法較少，第二種最多（因為隊列占用大量空間），第一種最少。
中斷執行時間方面，第三種方法最長，第二種最短，第一種較長。
從功能方面，第三種方法最強，它還可以進行超時處理（雖然例子程序沒有），其它方法均不行。
如果數據來的太快，命令處理程序來不及處理，三種方法處理方式不太一樣，第一種和第三種方法類似：丟棄以前數據，第二種則是丟棄后到的數據。而且，第二種方法必須等命令處理程序完成后才處理下一個數據包，而第一種和第三種方只需命令處理程序將數據收取后就可處理下一個數據包。也就是說，第一種和第三種與命令處理程序并行處理，第二種方法為串行處理。
現在，一般情況下，開發的效率第一，執行的效率（包括執行時間和資源占用）第二。在這種情況下，降低些許效率換取開發的效率的較大提高，何樂而不為？何況，單個模塊的執行的效率高不等于整個程序執行效率高。例如，如果程序需要等待一段時間，一般用程序延時或定時器延時。無論何種方法，CPU不再處理其它工作，效率很低。而用RTOS，等待的時候CPU可以處理其它工作，效率得到提高。
以下摘自《uC/OS-II--源碼公開的實時嵌入式操作系統》
“實時內核也稱為實時操作系統或RTOS。使用它使得實時應用程序的設計和擴展變得容易。不需要大的改動就可以增加新的功能。通過應用程序分割為若干獨立的任務，RTOS使得應用程序的設計過程大為簡化。使用可剝奪性的內核時，所有時間要求苛刻的事件都得到了盡可能快捷、有效的處理。通過有效的服務；如信號量、郵箱、隊列、延時、超時等；RTOS使得資源得到更好的利用。
“如果應用項目對額外的需求可以承受，應該考慮使用實時內核。這些額外的需求是：內核的價格，額外ROM/RAM開銷，2至4百分點的CPU額外負擔。
“還有沒提到的一個因素是使用實時內核增加的價格成本。在一些應用中，價格就是一切，以至于對使用RTOS連想都不敢想。”
總而言之，適用的就是最好的，不要拒絕RTOS，在它適用的情況下，它工作得很好。