基于LPC2131嵌入式系統μCOS-II實現CAN通訊

圖2 CAN收發器與總線接口電路

對于其他無內置CAN控制器的能夠承受5V的TTL電平的處理器來說，只需改變與SJA1000的數據端口ALE/AS，RD/E，WR，CS，INT，RST相連接的引腳即可完成外擴CAN接口的硬件設計工作，否則在兩者之間加一個邏輯電平轉換的器件即可。

軟件設計

對SJA1000的讀寫訪問

由于LPC2131的48個引腳全是IO，所以首先需要通過軟件模擬讀寫SJA1000的時序，來對SJA1000進行操作，進而完成CAN通訊功能。

依據SJA1000在Intel模式下的讀寫時序［4］，可編寫LPC2131通過CAN控制器SJA1000發送數據的寫函數void WriteCan（uint8 Addr，uint8 Data）和接受CAN控制器所接受的數據的讀函數uint8 ReadCan（uint8 Addr），其中Addr為SJA1000相應的寄存器的地址，Data為LPC2131所發送的數據，讀函數ReadCan可返回所接受的數據。

CAN通訊的實現

要實現一個CAN通訊需要實現3個功能模塊：對SJA1000的初始化模塊；數據發送模塊；數據接受模塊。

·對SJA1000的初始化模塊

在開始通訊之前，首先要在SJA

1000的各個功能寄存器進行設置，包括模式寄存器，波特率，時鐘分頻器，中斷使能寄存器，，濾波寄存器，輸出控制寄存器。

uint8 IniSJA1000（uint8 BTR0，uint8 BTR1）

{

IO0CLR=CS; //片選SJA1000

WriteCan（0，0x09）; //進入復位模式

WriteCan（31，0xe8）; //設置時鐘分頻器

WriteCan（4，0xfd）; //設置中斷使能寄存器

WriteCan（16，AcceptCode1）;//設置驗收代碼1

WriteCan（17，AcceptCode2）;//設置驗收代碼2

WriteCan（18，AcceptCode3）;//設置驗收代碼3

WriteCan（19，AcceptCode4）;//設置驗收代碼4

WriteCan（20，MaskCode1）; //設置驗收屏蔽1

WriteCan（21，MaskCode2）; //設置驗收屏蔽2

WriteCan（22，MaskCode3）; //設置驗收屏蔽3

WriteCan（23，MaskCode4）; //設置驗收屏蔽4

WriteCan（6，BTR0）; //設置總線時序寄存器1

WriteCan（7，BTR1）; //設置總線時序寄存器2

WriteCan（8，0xfa）; //設置輸出控制積存器

WriteCan（0，0x08）; //進入操作模式

OSCANMbox=OSMboxCreate（0）;/建立CAN通訊郵箱

if （OSCANMbox==NULL）

{

return FALSE;

}

return TRUE;

}

·數據發送模塊

假設要發送的數據的ID存儲在數組ID［4］中，數據存儲在數組SendData［8］中，其發送模塊程序如下所示，其中參數DLC為發送的字節數，FF為幀類型，即0為數據幀，1為遠程幀。

void Tx（uint8 DLC，uint8 FF）

{

uint8 i;

OS_ENTER_CRITICAL（）;

If （FF==0x01）

{

WriteCan（16，DLC+0x80）; //數據幀

}

else

{

WriteCan（16，DLC+0xd0）; //遠程幀

}

WriteCan（17，ID［0］）;

WriteCan（18，ID［1］）;

WriteCan（19，ID［2］）;

WriteCan（20，ID［3］）; //TX標識碼

for （i=0;i

WriteCan（21+i，sentdata［i］）; //TX數據

WriteCan（1，0x01）;//設置發送寄存器發送

OS_EXIT_CRITICAL（）;

}