基于LPC2131嵌入式系統(tǒng)μCOS-II實現(xiàn)CAN通訊

圖2 CAN收發(fā)器與總線接口電路

對于其他無內(nèi)置CAN控制器的能夠承受5V的TTL電平的處理器來說，只需改變與SJA1000的數(shù)據(jù)端口ALE/AS，RD/E，WR，CS，INT，RST相連接的引腳即可完成外擴CAN接口的硬件設(shè)計工作，否則在兩者之間加一個邏輯電平轉(zhuǎn)換的器件即可。

軟件設(shè)計

對SJA1000的讀寫訪問

由于LPC2131的48個引腳全是IO，所以首先需要通過軟件模擬讀寫SJA1000的時序，來對SJA1000進(jìn)行操作，進(jìn)而完成CAN通訊功能。

依據(jù)SJA1000在Intel模式下的讀寫時序［4］，可編寫LPC2131通過CAN控制器SJA1000發(fā)送數(shù)據(jù)的寫函數(shù)void WriteCan（uint8 Addr，uint8 Data）和接受CAN控制器所接受的數(shù)據(jù)的讀函數(shù)uint8 ReadCan（uint8 Addr），其中Addr為SJA1000相應(yīng)的寄存器的地址，Data為LPC2131所發(fā)送的數(shù)據(jù)，讀函數(shù)ReadCan可返回所接受的數(shù)據(jù)。

CAN通訊的實現(xiàn)

要實現(xiàn)一個CAN通訊需要實現(xiàn)3個功能模塊：對SJA1000的初始化模塊；數(shù)據(jù)發(fā)送模塊；數(shù)據(jù)接受模塊。

·對SJA1000的初始化模塊

在開始通訊之前，首先要在SJA

1000的各個功能寄存器進(jìn)行設(shè)置，包括模式寄存器，波特率，時鐘分頻器，中斷使能寄存器，，濾波寄存器，輸出控制寄存器。

uint8 IniSJA1000（uint8 BTR0，uint8 BTR1）

{

IO0CLR=CS; //片選SJA1000

WriteCan（0，0x09）; //進(jìn)入復(fù)位模式

WriteCan（31，0xe8）; //設(shè)置時鐘分頻器

WriteCan（4，0xfd）; //設(shè)置中斷使能寄存器

WriteCan（16，AcceptCode1）;//設(shè)置驗收代碼1

WriteCan（17，AcceptCode2）;//設(shè)置驗收代碼2

WriteCan（18，AcceptCode3）;//設(shè)置驗收代碼3

WriteCan（19，AcceptCode4）;//設(shè)置驗收代碼4

WriteCan（20，MaskCode1）; //設(shè)置驗收屏蔽1

WriteCan（21，MaskCode2）; //設(shè)置驗收屏蔽2

WriteCan（22，MaskCode3）; //設(shè)置驗收屏蔽3

WriteCan（23，MaskCode4）; //設(shè)置驗收屏蔽4

WriteCan（6，BTR0）; //設(shè)置總線時序寄存器1

WriteCan（7，BTR1）; //設(shè)置總線時序寄存器2

WriteCan（8，0xfa）; //設(shè)置輸出控制積存器

WriteCan（0，0x08）; //進(jìn)入操作模式

OSCANMbox=OSMboxCreate（0）;/建立CAN通訊郵箱

if （OSCANMbox==NULL）

{

return FALSE;

}

return TRUE;

}

·數(shù)據(jù)發(fā)送模塊

假設(shè)要發(fā)送的數(shù)據(jù)的ID存儲在數(shù)組ID［4］中，數(shù)據(jù)存儲在數(shù)組SendData［8］中，其發(fā)送模塊程序如下所示，其中參數(shù)DLC為發(fā)送的字節(jié)數(shù)，F(xiàn)F為幀類型，即0為數(shù)據(jù)幀，1為遠(yuǎn)程幀。

void Tx（uint8 DLC，uint8 FF）

{

uint8 i;

OS_ENTER_CRITICAL（）;

If （FF==0x01）

{

WriteCan（16，DLC+0x80）; //數(shù)據(jù)幀

}

else

{

WriteCan（16，DLC+0xd0）; //遠(yuǎn)程幀

}

WriteCan（17，ID［0］）;

WriteCan（18，ID［1］）;

WriteCan（19，ID［2］）;

WriteCan（20，ID［3］）; //TX標(biāo)識碼

for （i=0;i

WriteCan（21+i，sentdata［i］）; //TX數(shù)據(jù)

WriteCan（1，0x01）;//設(shè)置發(fā)送寄存器發(fā)送

OS_EXIT_CRITICAL（）;

}