基于MSP430 單片機的智能小車尋跡模塊設計方案

　　4 MCU控制與算法實現(xiàn)

　　系統(tǒng)控制由微處理器完成，微處理器采用MSP430單片機，當單片機讀入傳感器的信號后即可判斷小車當前的行駛狀態(tài)，具體流程如圖4所示。

　　5 系統(tǒng)設計方案

　　本文設計的智能小車尋跡系統(tǒng)的電路如圖5 所示。其中U1、U5、U7、U8 分別為反射式光電傳感器A、B、C、D,布局如圖5 所示，負責采集軌道信息。U6 為L298驅動模塊，負責控制智能小車兩側直流電機。

　　6 結語

　　本文所設計的方案通過對智能車尋跡模塊的研究，分析MSP430單片機的應用，利用感光傳感器信息來控制智能車的自動轉向，實現(xiàn)了智能車的自動尋跡。該尋跡系統(tǒng)的工作流程可概括為：通過四個外置的反射式紅外線傳感器收集軌道信息，在通過微處理器對采集到的信息進行處理，然后將處理后的信息通過PWM 信號傳遞給L298 驅動模塊，L298 模塊根據接收到的軌道信號控制智能車兩側直流電機的運行狀態(tài)，最終達到尋跡的目的。智能車在軍事、工業(yè)和民用領域的實際應用中，涉及到如何構造完整的導航系統(tǒng)以及多種傳感器數(shù)據融合及控制算法等，這需要在實踐中不斷研究探索