智能救援機器人的軟硬件設計

　　1.3 控制器電路

　　由于主控制器的任務較多，電路要求引腳較多，且顯示器的控制程序較為復雜，我們單獨配備了一個同樣的單片機作為主控制器的輔助部分，通過它來分擔主控制器的工作，來完成顯示部分的工作。其中主控制器與其它模塊的連接如圖5所示。

　　1.4 聲光報警電路

　　聲光報警模塊主要應用于搜救報警電路中，同時為進一步擴展應用，我們在控制其開關的同時引入另一條信號線實現了對聲音的控制。在搜救過程和平安到達安置區時經采用不同頻率和音色的聲音給出表示。尋找硬幣我們采用金屬探測傳感器，當發現金屬時，其信號線上電平從低電平變為高電平，觸發單片機中斷，在單片機的控制下機器人停止運動，啟動音樂發生模塊并點亮LED進行聲光報警，具體實現電路如圖6所示。

　　1.5 電機驅動電路

　　單片機通過傳感器的反饋信號控制電機正轉、反轉或者停止，來實現控制機器人完成各種動作。L298N是專用電機驅動芯片，他可以實現電機的正反轉、剎車、pwm調速等多種功能，是對機器人電機進行控制的比較理想的芯片，因此我們采用L298N芯片對兩個普通電機進行控制。通過編程完全可以控制實現題目的基本要求和發揮部分，也可增加各種創新功能。L298N芯片信號電源與驅動電源的分開，可以根據需要對電機的電壓進行調節，其驅動電路如圖7所示。

　　1.6 顯示電路

　　采用MSl602C-1型LCD顯示相應的信息。此顯示器模塊的工作電壓為5V左右，支持顯示2行字符，每行可顯示16個字符，每個字符由5×7點陣顯示。可以通過編程實現多種顯示，顯示信息比數碼管更多，顯示效果更好。

　　由于主控制器的單片機任務較多，電路接線較復雜，我們采用單獨的單片機控制顯示模塊。

　　2 智能救援機器人的軟件設計

　　本智能救援機器人的軟件控制部分采用C語言編程，借助C語言的強大功能來實現單片機AT89S52的控制功能。主程序流程圖如圖8所示。

　　3 結論

　　以AT89S52單片機為核心部件，利用紅外傳感檢測、電機控制等技術，通過各種方案的討論及嘗試，再經過多次的整體軟硬件結合調試，不斷地對系統進行優化，最后智能救援機器人可以實現;避開障礙物，并尋找到合適的路徑;順利通過受損的橋梁，并能較準確地測出橋梁的高度;自動識別路線狀況，并根據實時狀況快速做出判斷，準確控制機器人的轉向;自動顯示所要求的信息;自動尋線前進，能智能檢測、撿起、放下硬幣;聲光報警，并有彩燈閃爍;行駛到規定的地點自動停止并顯示救援結束。

　　在設計過程中，力求硬件電路簡單，外形美觀，充分發揮軟件