atmega16單片機用于智能型鉛酸電池充電器

　　采用基于sugeno 推理的模煳PID 控制算法實現模煳控制器設計，輸入量為理想電流與實際電流之差ΔI和ΔI 的變化率ΔI/t，模煳控制器輸出為以比例、積分、微分控制的充電電流值，該控制算法簡化了控制器的結構、提高了抗干擾性和魯棒性［4-6］。模煳控制器的總體結構圖如圖7 所示。

　　圖7 模煳控制器總體結構圖

　　3.1 輸入語言變量的隸屬函數

　　模煳控制器定義輸入偏差e（t）和偏差變化率ec（t）均有3 個模煳語言變量值：{ B（大）、M（中）、S（小）}，它們的隸屬函數均采用對稱、全交疊的結構。輸入偏差e（t）和偏差變化率ec（t）的隸屬度函數如圖8 所示。

　　圖8 e（t）和ec（t）的隸屬度函數

　　3.2 模煳控制規則

　　模煳控制器設計的核心是模煳控制規則的選取和確定，本模煳控制器根據實際充電情況建立了基于sugeno 推理方式的五條模煳控制規則：

　　規則1:If e is B then νp is νp1，νi is νi1，νd is νd1;

　　規則2:If e is M and ec is B then νp is νp2， νi isνi2，νd is νd2;

　　規則3:If e is M and ec is M then νp is νp3，νi isνi3，νd is νd3;

　　規則4:If e is M and ec is S then νp is νp4， νi isνi4，νd is νd4;

　　規則5:If e is S then νp is νp5， νi is νi5，νd is νd5;

　　3.3 輸出語言變量值

　　模煳控制器采用sugeno 模煳推理方式，其輸出語言變量νp， νi ，νd 在下述五種控制規則中的取值如表1所示。

　　表1 νp，νi，νd 取值表

　　3.4 模煳推理算法

　　sugeno 型模煳推理算法，與其它類型的模煳推理算法不同，該算法可將去模煳化結合到模煳推理中，即在sugeno 型模煳規則后件部分，將輸出量表示為輸入量的線性組合，因此輸出為