設計高性能和低功耗的電機控制系統（二）

　　對于不需要傳感器的應用，Piccolo MCU設計為支持正交編碼器和測速發電機。對于需要編碼器的應用，Piccolo器件包含集成的增強型正交編碼器脈沖（QEP），它可以自動將光編碼器脈沖轉換為速度和方向，同時僅使用兩個數字輸入和一個16/32位內部定時器寄存器。QEP是TI致力于通過降低系統復雜性來加快開發速度的另一個例子。通過自動處理脈沖解碼并輸出位置和速度，QEP讓開發人員免去了必須親自創建此代碼的過程，這樣，他們便能夠集中精力讓自己的應用與眾不同。

　　Piccolo MCU的QEP在下述方面特別具有多用途性：它幾乎可以連接任何正交編碼器，包括需要時鐘信號、生成自己的時鐘信號以及不使用時鐘的解碼器。不采用QEP的MCU要求開發人員使用GPIO捕獲脈沖，然后在軟件進行解碼，這種方式會使維持高頻控制環路的實時可靠性復雜化。

　　存在各種類型的測速發電機；一些提供與電機速度成比例的直流電壓。通過將某一Piccolo MCU的A/D轉換器輸入接口連接到測速發電機的輸出接口，可以輕松計算出這一速度。對于使用簡單霍爾效應傳感器來輸出若干電機每轉脈沖數的低成本電機，軟件驅動器通常會測量脈沖頻率并跟蹤電機方向。

　　Piccolo MCU可以使用其集成的增強型捕捉外設（eCAP）簡化此軟件驅動器的設計。eCAP觸發霍爾效應脈沖上升沿和下降沿的關閉，并自動計算脈沖間的寬度和周期。此外，eCAP在需要讀取之前能捕獲多達四個脈沖。