用“芯”看懂世界，黑芝麻為自動駕駛帶來

　　2018年6月，在北京舉行的“安創成長營(ARM Accelerator Camp)”第五期路演上，黑芝麻智能科技(上海)有限公司獲得“最具潛力獎“。

安創加速器聯合創始人楊宇欣先生(左)為黑芝麻聯合創始人與COO劉衛紅先生頒獎

　　在此前的1月5日，黑芝麻曾宣布完成近億元A+輪戰略融資。該輪融資由蔚來資本領投，芯動能投資基金、北極光創投等共同參與投資。2016年11月黑芝麻已獲得北極光領投的A輪融資。

　　那么，黑芝麻有哪些黑科技?

　　黑芝麻聯合創始人與COO劉衛紅在安創成長營上稱，該公司要做感知系統全球領先者

　　黑芝麻的產品定位

　　黑芝麻提供基于圖像處理、計算圖像以及人工智能(AI)的嵌入式視覺感知平臺，不僅要看清楚世界，而且要理解世界，致力于成為全球領先的自動駕駛“感知“技術方案提供商。

　　最近，總會看到一些關于自動駕駛車禍的報道，例如Uber的感知系統不穩定，所以把warning關掉了，結果發生了車禍;特斯拉沒有把隔離帶識別出來，結果直接撞了上去;上圖右下角的是Intel Mobile無人駕駛測試車，沒有識別出紅綠燈，直接闖過去了……。可見，如果沒有一個好的感知系統，自動駕駛無從談起。

　　實際上，一個穩定、可靠的感知系統需要有四個方面的功能：清晰的視覺、優質的算法、多傳感器融合、足夠的計算能力。

　　黑芝麻的解決方案

　　上圖是黑芝麻提出的解決方案。面對復雜的外部環境，如車、人、道路、交通標識等，通過傳感器感知信號，利

　　用控光技術把光場進行處理(攝像頭)，使攝像頭能夠在各種特殊工況條件下成像。再通過毫米波雷達、超聲波雷達、GPS、IMU(慣性測量單元)與攝像頭融合，將這些信號傳入到黑芝麻的感知系統。

　　在黑芝麻感知系統中搭載獨特的圖像處理技術，感知理解算法以及優化的計算平臺。關于感知理解算法，例如人的特征、行為和場景的識別等;黑芝麻還有一個優化的SoC計算平臺，這樣能夠將感知結果傳達給下游自動駕駛企業去做決策、控制。因此，黑芝麻提供的是端到端、全棧式的感知解決方案。

　　智能感知計算芯片

　　上圖是黑芝麻第一次對外展示智能感知芯片SoC的架構。

　　上面中間的部分是Arm 架構CPU，藍色部分都是黑芝麻的技術，包含ISP(圖像信號處理器)、Codec(編/解碼器)、計算機視覺和神經網絡等。和國內很多企業只關注神經網絡加速相比，黑芝麻的技術更加豐富。

　　目前，汽車是黑芝麻著重關注的領域。利用黑芝麻的獨特技術，黑芝麻能夠開發出車規級的芯片，實現的功能包括支持多種傳感器的輸入，針對超低光、超高動態范圍的圖像處理，也能夠滿足L3、L4自動駕駛的計算能力。同Mobileye EyeQ4和EyeQ5相比，黑芝麻的感知芯片在單位功耗下的計算能力有優勢。

　　在高動態HDR成像當中，經常會出現如上圖的亮暗高度對比的情景。通過黑芝麻的算法能夠得到比較完整、清晰的圖片，這樣能夠為深度學習、網絡加速提供很好的圖像信息來源。

　　上圖demo(演示)展示了在不同工況下，可有效識別出車道和汽車、行人、交通標志，此外，彎道、大逆光、低光、雨/霧天等也能進行識別。

　　上圖demo展示了利用多種傳感器的融合，進行高精度定位。綠線是黑芝麻定位的軌跡，紅色的是普通GPS信號的軌跡。可以看到，經過傳感器融合后的定位與實際位置幾乎沒有偏差。

　　黑芝麻實力

　　黑芝麻成立于2016年8月，在美國硅谷、中國上海、深圳、武漢建立了自己的研發機構和辦事處，員工近百人，都是來自于細分領域的頂級公司，包括OV(豪威)、Ambarella(安霸)、高通、英偉達，甚至美國國防部，平均工作時間超過15年，在芯片的設計和驗證方面有著豐富的經驗。

　　與車廠的合作進展

　　車規級芯片選擇了三家有代表性的汽車廠，一家是中國實力最強的主機廠，另一家是中國新能源汽車中的佼佼者，還有一家是新勢力造車的典型代表。

　　關于車規級芯片的進展，目前芯片設計部分已經結束，完成所有驗證要到2021年。

　　那么，在我國的智能網聯汽車規劃中提到，我國需要有自主的智能駕駛計算平臺，現在整車廠的進程如何?劉衛紅先生介紹道，現在中國的自主品牌主機廠都有一個很明確的A/B方案，A方案就是上文提到的外圍公司(筆者注：英偉達等)，B方案就是黑芝麻，所以黑芝麻需要跟著自主品牌一起成長。

　　與傳感器、算法廠商的合作

　　感知平臺需要有與第三方傳感器有緊密的合作，為此，黑芝麻的芯片的功能特征是有雷達和GPS接口等。

　　現在也出現了新的激光雷達，但目前激光雷達商業化比較難，成本也比較高，目前黑芝麻只是留了接口，但還沒有進行具體布局，實現商業化還需要一定時間。

　　那么，現在算法已經固化到芯片里了嗎?劉衛紅先生稱沒有固化，只是留了接口。黑芝麻有ISP(圖像信號處理)，再加上神經網絡，SoC架構中還有基于RISK-V保密和加密安全方面等。

　　值得指出的是，基于視覺的識別都是黑芝麻自己做的。當然，第三方也有一些專門做機器視覺的公司，他們的算法也可以應用于黑芝麻的芯片。黑芝麻是比較開放的平臺，會給第三方開發兩種選擇：一是用黑芝麻提供的神經網絡開發工具直接進行原始網絡的硬件合成;二是用黑芝麻提供的神經網絡開發工具進行網絡的深度優化，包括剪裁和再訓練。

　　關于“安創成長營”

　　前文提到，此次報道的是“安創成長營”路演活動。

　　“安創成長營”(Arm Accelerator Camp)于2016年1月正式啟動，每年運營2期，致力于聚集創新創業力量，培養前沿科技獨角獸。借助Arm豐富的生態資源，為人工智能及物聯網領域創新創業提供以技術為核心的一站式深度加速服務，幫助初創企業走上良性成長的軌道。

　　近三年，安創成長營成功運營五期，共孵化與加速海內外項目89個，32% 項目具國際背景，項目總估值約325億元人民幣，被紅杉、經緯、IDG、華登、真格、創新工場、晨興、高榕、高瓴、金沙江等知名機構投資;產品和技術被寶馬、吉利、戴姆勒、博世、海爾、科沃斯機器人、中移物聯網等廠商試用或采用;Demo Day(路演)更以黑馬之姿燃爆北京、上海、深圳、杭州，為學員們提供了一個展示各自創新成果及技術“硬”實力的平臺，為業界帶來了一場又一場無與倫比的科技盛宴。

　　關于“安創加速器”

　　安創加速器(Arm Accelerator)是Arm全球唯一加速器，聚焦于人工智能和物聯網產業的創新服務平臺。安創一直致力于幫助技術驅動型創新創業企業精準對接生態資源、投資機構、銷售渠道、宣傳渠道，提供一站式深度加速服務;幫助資本市場對接最具投資潛力的創新團隊，挖掘早期優質項目;幫助大企業尋找所需要的創新型項目，加速項目落地，做真正的創新引擎;幫助國外先進技術在國內落地，以及國內項目在國外渠道布局，注重國際合作與交流，推動全球創新。

Arm/安謀科技(中國)執行董事長兼CEO吳雄昂在現場觀摩