CAN總線在五軸嵌入式數控磨削系統中的應用

圖3發送程序流程圖

圖4接收程序流程圖

4 基于CAN總線通信的數控系統的特點

　　(1)CAN為多主工作方式，網絡上任何一節點均可作為主節點主動地與其他節點交換數據，不分主從，方式靈活，大大提高了系統的性能。多點同時發送信息時，按優先級順序通信，避免網絡癱瘓，可以進行點對點、一點對多點和全域廣播方式傳遞信息。CAN總線每幀數據都包含有CRC校驗及其他校驗措施，數據出錯率低，平均誤碼率小于10-3。網絡節點在錯誤嚴重的情況下可以自動關閉輸出功能，脫離網絡M1。因此采用CAN總線通信的數控系統除了通信高可靠性外，還具有很強的抗干擾和錯誤檢測能力。

　　(2)CAN網絡節點的信息幀可分出優先級，且單幀字節長度短，有效字節數為8個的短幀結構占用總線的時間很少，其提供高達1 MbiCs的數據傳輸速率，使實時控制變得非常容易。另外CAN采用非破壞性的總線仲裁技術，節省總線沖突仲裁時間，具有比令牌網和CSMA／CD網更高的實時性。

　　(3)CAN總線與較傳統的串行通信相比，在硬件上可減少走線，易于系統擴充和改型，在軟件上通訊更加靈活。CAN的通信介質可以根據現場需要選用雙絞線、同軸電纜或光纖。同時CAN總線已經實現了標準化、規范化(國際標準ISO．11898)。因此該數控系統具有很強的靈活性和開放性。

5 結語

　　本文提出了一種基于CAN總線的新型分布式控制策略，成功應用于五軸數控磨削系統。新一代的數字伺服系統通過CAN總線與開放式數控系統互連，是運動控制領域發展的一個重要方向，相別于傳統的封閉式多軸控制系統，它的應用將為分布式運動控制提供一種新的解決方案，受到人們越來越多的重視。