助力機(jī)械手的應(yīng)用及系統(tǒng)功能分析
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三、氣動(dòng)回路及其工作原理：
氣路圖
負(fù)載平衡：打開(kāi)升降開(kāi)關(guān)（支路 4），使得氣體經(jīng)單向節(jié)流閥到換向閥，換向閥通，氣體經(jīng)負(fù)載調(diào)壓閥（支路5），換向閥，雙向節(jié)流閥進(jìn)入梭動(dòng)閥，當(dāng)負(fù)載調(diào)壓閥輸出到梭動(dòng)閥的壓力大于空載調(diào)壓閥輸出到梭動(dòng)閥的壓力時(shí)，梭動(dòng)閥輸出為負(fù)載調(diào)壓所確定的壓力，這個(gè)壓力控制精密調(diào)壓閥的輸出，輸出壓力推動(dòng)氣缸，調(diào)節(jié)負(fù)載調(diào)壓閥，達(dá)到負(fù)載平衡。
當(dāng)機(jī)械手被向上抬起時(shí)，氣缸壓力下降，由于精密調(diào)壓閥恒壓輸出補(bǔ)償，維持氣缸內(nèi)壓力不變；當(dāng)機(jī)械手被拉下時(shí)，氣缸內(nèi)壓力增大，空氣經(jīng)精密調(diào)壓閥溢流口溢流排入大氣中，維持氣缸的壓力不變。1 和2 兩個(gè)支路起安全保護(hù)的作用，即：當(dāng)氣源突然停止供氣則兩個(gè)常閉換向閥恢復(fù)到閉位阻斷回路維持氣缸壓力不變，可以保證負(fù)載緩慢回落。
四、機(jī)械連桿機(jī)構(gòu)
實(shí)物圖
機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖
任意位置機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖
氣缸摩擦力Ｆ＊ＯＡ＝平衡壓力調(diào)節(jié)范圍×活塞面積×ＯＡ／２
評(píng)論