助力機械手的應用及系統功能分析
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一、氣動助力機械手適合安全、高效的抓放任何不同形貌、形狀的物品，抓取重量范圍10kg—600kg,根據不同的安裝形式包括3 個種類：立柱式、懸吊固定式、懸吊滑動式。具體參數見下表。
立柱式
懸掛固定式
懸掛滑動式
監控機械臂的運動速度、防止在錯誤指令發出或意外發生后機械臂快速上升或下降傷人。
2． 單向閥單元+儲氣罐單元
斷氣保護：確保機械手斷氣不會發生意外傷人，操作可持續1 到2 個工作循環。
3． 制動器單元
1）制動器位于連接關節處，以防止機械手旋轉和松脫，也可使得操作者容易控制工件、即機械手和夾具可停在任意位置；制動器由裝在夾具上的按鈕控制，當操作者按下控制按鈕后，機械手處于鎖緊狀態；制動器也可用于工作結束后停放機械手。
2）處于制動狀態時，機械手所有按鈕不起作用，防止意外傷害發生。
4． 夾具自鎖單元
截止閥功能設計，防止系統在任意位置出現斷氣或漏氣現象時，夾具不會松開物體，除非操作者發出指令。
5． 負載自鎖單元----負載到位保護
負載自鎖到位保護設計，確保在工件沒有放到指定位置時，夾具不會松開，即使按“松開”按鈕；此設計可以阻止工件的非人為釋放。
6． 負載自鎖單元---- 負載懸空保護
負載自鎖懸空保護設計，確保工件處于半空中，永不釋放，即使按“松開”按鈕。
如果操作者停止按“松開”按鈕，機械手和夾具就會回到原始平衡狀態；如果操作者繼續按“松開”按鈕，工件會繼續處于被抓緊狀態，并慢慢地隨機械臂下降到設計最低點。
7．負載自鎖單元---- 負載極限保護
負載自鎖極限保護設計，在機械手設計最低極限位置時，夾具不會松開負載，即使按“松開”按鈕。總之，在任何情況下，只有工件被放置在穩定接觸面上時，才會被釋放。
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